Oomwoo - หุ่นยนต์ดูดฝุ่นโอเพนซอร์สที่คุณสร้างเองได้

• oomwoo เป็นโปรเจกต์หุ่นยนต์ดูดฝุ่นสำหรับบ้านแบบโอเพนซอร์สที่ผู้ใช้ประกอบเองได้ ดำเนินงานในรูปแบบ build-in-public โดยเปิดเผยฮาร์ดแวร์ เฟิร์มแวร์ และซอฟต์แวร์ตั้งแต่คอมมิตแรก
• องค์ประกอบหลักคือ Raspberry Pi, ROS 2, 2D LiDAR, แชสซีพิมพ์ 3D และการผสานกับ Home Assistant โดยมุ่งออกแบบแบบ local-first ที่ไม่ต้องใช้คลาวด์สำหรับการทำความสะอาดประจำวัน
• ไมล์สโตนแรก v0 รวมถึงแชสซีพิมพ์ 3D, การจำลอง ROS 2 Gazebo, SLAM แบบแมนนวลที่ใช้ LiDAR, และการตั้งค่าด้วย Raspberry Pi 5 และ/หรือ ESP32 micro-ROS แต่สถาปัตยกรรมสุดท้ายยังไม่ได้กำหนด
• การพัฒนาถูกแบ่งเป็น โมดูลอิสระ เช่น การจำลอง ROS 2 URDF+Gazebo, การทำความสะอาดครั้งแรก, ถังเก็บฝุ่น, ชุดพัดลมดูดฝุ่น/โบลเวอร์ เพื่อให้ชุมชนร่วมพัฒนาแบบขนานได้
• ชิ้นส่วนทั้งหมดมีแนวทางให้ผู้ใช้จัดหาเองได้จาก BOM และเอกสาร ส่วนชุดชิ้นส่วนจาก Maker’s Pet เป็นเพียง ตัวเลือกเพื่อความสะดวก ที่รวมมอเตอร์, PCB, แปรง, ปะเก็น และ LiDAR ไม่ใช่เงื่อนไขบังคับ

---

หุ่นยนต์ดูดฝุ่นที่ oomwoo ต้องการสร้าง

• oomwoo คือหุ่นยนต์ดูดฝุ่นโอเพนซอร์สที่ชุมชนเมกเกอร์สามารถประกอบเองได้
• มุ่งเป็นโปรเจกต์ เปิดอย่างสมบูรณ์ ที่เปิดเผยทั้งฮาร์ดแวร์ ซอฟต์แวร์ และเฟิร์มแวร์
• โครงสร้างพื้นฐานของหุ่นยนต์เน้นการทำแผนที่ด้วย 2D LiDAR และการขับเคลื่อนอัตโนมัติบน ROS 2 / Nav2
• ตั้งใจผสานกับ Home Assistant แบบเนทีฟเพื่อให้ ควบคุมในเครื่อง ได้
• แชสซีมีเป้าหมายให้พิมพ์ 3D ได้ มีเอกสารประกอบ และมีโครงสร้างที่ผู้ใช้แฮ็กปรับแต่งได้
• วางหลักการว่าการทำความสะอาดประจำวันต้องทำงานได้ ในเครื่องโดยไม่ใช้คลาวด์
• ชื่อ “oomwoo” ถูกตั้งให้เป็น rotational ambigram ที่ยังอ่านเป็นรูปเดิมได้แม้หมุนกลับหัว 180 องศา

หลักการออกแบบและแผนระยะยาว

• คำมั่นสำคัญที่สุดคือเครื่องดูดฝุ่นต้องใช้งานได้ทันที แม้ไม่มีคลาวด์
• ฟีเจอร์คลาวด์อาจถูกเพิ่มเป็นฟีเจอร์เสริมได้
• ในระยะยาว ยังมีแนวคิดทำ แอปสโตร์ สำหรับปรับแต่งการทำงานของเครื่องดูดฝุ่นด้วยแอป ROS 2
• เป้าหมายไม่ใช่แค่บิลด์สำหรับทดลองง่าย ๆ แต่เป็นหุ่นยนต์ดูดฝุ่นระดับ คุณภาพเครื่องใช้ไฟฟ้าในบ้าน
• ตั้งใจให้คู่มือการประกอบแบบเป็นขั้นตอนและรายการชิ้นส่วนทั้งหมด เพื่อให้ผู้ใช้จัดหาชิ้นส่วนทุกอย่างเองได้

สถานะการพัฒนาปัจจุบันและขอบเขต v0

• โปรเจกต์ยังอยู่ในช่วงเริ่มต้นมาก และไมล์สโตนแรกถูกกำหนดเป็น v0
• v0 มีเป้าหมายเป็นบิลด์ที่ทำงานได้พร้อมฟังก์ชันขั้นต่ำ
  • แชสซีพิมพ์ 3D
  • การจำลอง ROS 2 Gazebo
  • SLAM แบบแมนนวลที่ใช้ LiDAR
  • การตั้งค่าด้วย Raspberry Pi 5 และ/หรือ ESP32 micro-ROS
• สถาปัตยกรรมสุดท้าย ระหว่าง Raspberry Pi 5 กับ ESP32 micro-ROS ยังไม่ได้ตัดสินใจ
• สิ่งที่จะเผยแพร่กำลังเตรียมไว้ดังนี้
  • BOM
  • ไฟล์พิมพ์ 3D
  • แพ็กเกจ ROS 2
  • เฟิร์มแวร์
  • ไดรเวอร์มอเตอร์และ PCB เซนเซอร์
  • เอกสารการบิลด์, bringup และการแก้ปัญหา
  • วิดีโอเดโม

วิธีที่ชุมชนพัฒนาแบบขนาน

• oomwoo ถูกแบ่งเป็น ระดับโมดูล เพื่อให้หลายคนทำงานพร้อมกันได้
• ผู้เข้าร่วมสามารถเลือกโมดูลที่สนใจ ทำงาน แล้วส่งเป็น pull request ได้
• โมดูลเดียวกันอาจมีหลายคนทำพร้อมกันได้ และโครงสร้างนี้เปิดให้วิธีแก้ที่ดีกว่าค่อย ๆ ปรากฏเมื่อเวลาผ่านไป
• โมดูลที่เริ่มได้ทันทีมีดังนี้
  • ROS 2 URDF + Gazebo simulation: โมเดลหุ่นยนต์, TF, กันชน, การจำลอง
  • First clean: ทำความสะอาดแบบครอบคลุมพื้นที่พร้อมทำแผนที่ SLAM และนำทาง
  • Dust bin: ออกแบบถังเก็บฝุ่น, พิมพ์ 3D, ทดสอบ
  • Vacuum fan / blower assembly: มอเตอร์โบลเวอร์, ใบพัด, โครง volute
• ดูรายการโมดูล เอกสารสถาปัตยกรรม และคู่มือการมีส่วนร่วมได้ที่ GitHub repo

รีโพซิทอรีและวัสดุสำหรับการสร้าง

• ความคืบหน้าและเอกสารถูกเปิดเผยผ่านหลายช่องทาง
  • GitHub: github.com/makerspet/oomwoo — โค้ด, เอกสาร, การอภิปราย
  • Discord: join the build chat
  • YouTube: build-in-public channel
  • Reddit: r/ArduinoAndRobotics
  • X: @0OMWO0
• มีรีโพซิทอรีและบทแนะนำที่เกี่ยวข้องด้วย
  • Main project: github.com/makerspet/oomwoo — RFC, BOM, เอกสารออกแบบ
  • oomwoo-one: github.com/makerspet/oomwoo-one — โมเดลแรก, การจำลอง ROS 2 + Gazebo
  • oomwoo-install: github.com/makerspet/oomwoo-install — สภาพแวดล้อมพัฒนา ROS 2 / Docker
  • Tutorial: How to source the BOM for oomwoo

บทบาทของชุดชิ้นส่วน

• ทุกองค์ประกอบของ oomwoo จะยังคงเป็น โอเพน ต่อไป
• ผู้ใช้สามารถจัดหาชิ้นส่วนทั้งหมดเองได้จาก BOM และเอกสาร
• Maker’s Pet มีแผนจะ提供ชุดอำนวยความสะดวกสำหรับผู้ใช้ที่ต้องการลดเวลาค้นหาชิ้นส่วน
• ชุดนี้จะประกอบด้วยมอเตอร์, PCB, แปรง, ปะเก็น และ LiDAR
• ชุดนี้เป็น เครื่องมือเพื่อความสะดวก ไม่ใช่เงื่อนไขบังคับสำหรับการสร้างโปรเจกต์

[GN⁺]

ความเห็นจาก Hacker News

• ปัญหาของฮาร์ดแวร์ไม่ใช่ว่าประสิทธิภาพแย่ แต่เป็นเพราะ ถ้าซื้อชิ้นส่วนแยกชิ้น มันแพงเกินไป
  ตอนนี้คุณซื้อหุ่นยนต์ดูดฝุ่นที่มี LiDAR ได้ในราคา £70~80 และแค่เปลี่ยนสมองก็ยังอยู่ที่ราว 1 ใน 4 ของราคา Oomwoo เอง ส่วนตัวแล้วอัปเกรดที่อยากได้มีแค่ระบบเทฝุ่นอัตโนมัติเท่านั้น และอาจต้องย้ายตำแหน่งหน้าสัมผัสสำหรับชาร์จ แต่ก็ดูเป็นไปได้สบาย
  ถ้ารื้อเครื่องดูดฝุ่นตัวเดิมมาใช้ชิ้นส่วน ก็จะได้ทั้ง LiDAR, กันชน, ToF, เซ็นเซอร์กันตก, มอเตอร์กับล้อ, ไปจนถึงซีลสำหรับชิ้นส่วนทางออกด้วย ดูตลาดมือสองแล้ว บางครั้งแค่ราคารุ่นล้อใหม่ก็ซื้อเครื่องที่ยังใช้งานได้ทั้งเครื่องแล้ว เลยถูกกว่ามาก หุ่นยนต์พวกนี้ก็ใช้ชิ้นส่วนร่วมกันเยอะ เลยเสี่ยงน้อยที่จะเลือกผิด
  เพราะงั้นเลยคิดว่าน่าจะดีถ้ามีการรวมตัวกันรอบ ๆ อุปกรณ์ไวต์เลเบลหรือชุดชิ้นส่วนมาตรฐาน ที่ตอนนี้ถูกขายเป็นเครื่องดูดฝุ่น

  • Gagguino เป็นตัวอย่างที่ดีของแนวทางนี้ เรื่องดราม่าไลเซนส์ก็อีกเรื่องหนึ่ง แต่เหตุผลที่เครื่องชงเอสเปรสโซแพงไม่ใช่เพราะซอฟต์แวร์มันฉลาดล้ำ ทางไฟฟ้ามันเรียบง่าย แต่ทางกลไกมีท่อรับแรงดันเยอะมาก จนเป็นพื้นที่ที่ไม่อยากสร้างเอง
    คิทนี้ประกอบด้วยบอร์ดควบคุมสำหรับปั๊มและหม้อต้ม พร้อมเซ็นเซอร์เพิ่มสำหรับอุณหภูมิและแรงดัน ฟีเจอร์ขั้นสูงที่ทำได้เกือบทั้งหมดอิงซอฟต์แวร์ และหัวใจสำคัญคือ การควบคุมอุณหภูมิแบบ PID ในเครื่องอื่น ๆ ก็เคยเห็นการดัดแปลงที่ง่ายกว่านี้ เช่นบายพาสปุ่มชงเพื่อเชื่อม Bluetooth scale แล้วสกัดตามน้ำหนัก หรือเพิ่ม shot timer
    ฝั่งเวอร์ชันเชิงพาณิชย์มี Decent แต่ราคาประมาณ 3 เท่า อยากให้มีอะไรแบบนี้กับหุ่นยนต์ดูดฝุ่นเหมือนกัน Valetudo รุกล้ำน้อยกว่า แต่ก็ไม่มีเหตุผลว่าทำไมจะควบคุมเครื่องกับล้อโดยตรงไม่ได้ เพียงแต่งานนำทางยากกว่า และเซ็นเซอร์ก็ซับซ้อนกว่ามาก ไม่รู้ด้วยซ้ำว่าจะเข้าถึงกล้องและแก้ความบิดเบี้ยวของภาพได้หรือเปล่า
    https://gaggiuino.github.io/#/
    † เฟิร์มแวร์โอเพนถูกยุติแบบกะทันหัน
  • ดูเหมือนว่า โอเพนซอร์สฮาร์ดแวร์ แบบสมบูรณ์อาจไม่ใช่คำตอบในกรณีนี้
    ถ้ามี €350 ก็ซื้อเครื่องดูดฝุ่นที่มี home station, ไม้ถูพื้น, ระบบตรวจจับพรมและยกขึ้น รวมถึงซอฟต์แวร์ที่ใช้งานได้ดีแล้ว
    ผม/ฉันอยากซื้อแบบนั้นแล้วเปลี่ยนบางชิ้นส่วนเพื่อใช้ซอฟต์แวร์แบบ local มากกว่า คล้ายกับสิ่งที่นักพัฒนาสายงานอดิเรกคนนี้ขายสำหรับระบบระบายอากาศที่รองรับ Home Assistant: https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
  • ฉันมีหุ่นยนต์ดูดฝุ่น 3 เครื่องจากคนละผู้ผลิต แต่แทบจะเหมือนกันหมด แท่นชาร์จก็ดูเหมือนกับที่ Oomwoo ใช้แบบเป๊ะ ๆ Oomwoo เองก็น่าจะใช้ ชิ้นส่วนมาตรฐานร่วม อยู่แล้วบางส่วน
  • ถ้าใช้เพื่อจุดประสงค์แบบนั้น มี https://valetudo.cloud/ ที่รองรับหลายรุ่นจากหลายแบรนด์
  • ดูเหมือนเป้าหมายของโปรเจกต์นี้จะไม่ใช่การทำ “สินค้า” แต่น่าจะใกล้กับการเป็น โปรเจกต์สนุก ๆ ที่คุณลงมือสร้างเอง หรือมีส่วนร่วมในการสร้างและระดมทุนได้ไม่ทางใดก็ทางหนึ่ง
    มันอาจไม่ใช่ของที่ใช้งานจริงจังนัก แต่ก็ไม่เป็นไร

• ส่วนตัวคิดว่าข้อได้เปรียบใหญ่ของโอเพนซอร์สเมื่อเทียบกับทางเลือกเชิงพาณิชย์คือ ความเป็นไปได้ในการปรับปรุงได้ไม่สิ้นสุด ในทำนองเดียวกัน ถ้าใช้การพิมพ์ 3D เป็นวิธีการผลิต ก็จะได้รอบการทำซ้ำที่สั้น อิสระในการออกแบบสูง การปรับแต่งเป็นฟีเจอร์ของตัวสินค้าเอง การผลิตในท้องถิ่น และการซ่อมแซมที่ง่าย
  ในกรณีนี้ก็น่าสนใจว่า GitHub กับ Discord จะทำงานเป็นเครื่องมือร่วมงานได้ดีแค่ไหน เพราะไฟล์ฮาร์ดแวร์มักเป็นไบนารี และชิ้นส่วนฮาร์ดแวร์ก็มีอินเทอร์เฟซซับซ้อนระหว่างกันเยอะ ทำให้ต้องพึ่งพาการสื่อสารและความร่วมมือระหว่างคนมากขึ้น
  หวังว่าโปรเจกต์นี้จะสำเร็จ ฉันอยากได้ หุ่นยนต์ดูดฝุ่นที่เชื่อถือได้และไม่พึ่งคลาวด์ จริง ๆ

• ถึงจะทำด้วย vibe coding แต่ก็ชอบไอเดียของ หุ่นยนต์ดูดฝุ่นโอเพนซอร์สที่ซ่อมได้ สินค้ารุ่นปัจจุบันมีชื่อเสียมานานว่าใช้ไม่ค่อยทนและซ่อมยาก

  • ไม่รู้ว่าทำไมถึงพูดแบบนั้น Xiaomi S6 ของฉันเคยทำให้ผิดหวังเพราะมอเตอร์ล้อเสีย แต่พอสั่งมอเตอร์เปลี่ยนมาก็พบว่าแค่คลายนอตหนึ่งหรือสองตัว โมดูลมอเตอร์ก็หลุดออกมาเลย แถมยังมีขั้วต่อแบบสไลด์ที่เรียบร้อยด้วย
    ใส่มอเตอร์ใหม่เข้าไปก็จบ ตอนนี้มันน่าจะอายุอย่างน้อย 8 ปีแล้วแต่ก็ยังทำงานดีอยู่ ฉันยกให้พ่อแม่ไปแล้ว และตอนนี้มันก็กำลังทำความสะอาดบ้านพ่อแม่อยู่
  • เห็นด้วย ฉันเขียนโค้ดได้ เพราะงั้นจะ bootstrap ช่วงแรกด้วย vibe coding หรืออะไรก็ไม่ได้สำคัญมาก สำหรับฉันสิ่งสำคัญคือเขากำลังจริงจังกับงานออกแบบฮาร์ดแวร์ ฉันไม่ค่อยมีความอดทนในการไล่หาชิ้นส่วน แต่ถ้ามีคิทออกมาก็จะคอยดูและอยากลองจับแน่นอน
  • มีความคิดบางอย่างเกี่ยวกับ vibe coding โปรเจกต์นี้น่าจะเป็นงานของคนคนเดียว และถ้าไม่มี vibe coding ก็ค่อนข้างเป็นไปได้ว่ามันจะไม่มีวันเกิดขึ้นมา เมื่อหลายปีก่อน มันคงต้องเป็น Kickstarter ที่ระดมเงินอย่างต่ำหลายแสนดอลลาร์ หรืออาจถึงหลักล้าน ถึงจะเริ่มได้
    เพราะนี่คือการพัฒนาผลิตภัณฑ์ที่ต้องใช้ทั้งวิศวกรรมซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์ ผู้เชี่ยวชาญหลายสาย และทีมที่ทุ่มเวลาอย่างมาก
    vibe coding ไม่ได้จบลงด้วยคุณภาพต่ำเสมอไป ถ้าวิศวกรที่มีประสบการณ์และมีทักษะการออกแบบระบบที่ดีเป็นคนบังคับเอเจนต์ มันสามารถเพิ่มผลิตภาพได้มหาศาล ความรู้สึกในการเขียนโค้ดเองของฉันค่อนข้างขึ้นสนิมไปแล้ว แต่การออกแบบระบบยังทำได้ดี และก็ได้ผลลัพธ์ที่ดีมากกับ coding agent
    ช่วงหลังมานี้ ฉันสร้างระบบขึ้นมาเองเพราะสิ่งที่ฉันต้องการไม่มีอยู่จริง ถ้าไม่มี AI ฉันไม่มีทางทำแบบนั้นแน่ ต่อให้มีเวลาหลายปีก็คงทำคนเดียวไม่ไหว และก็ไม่มีงบพอจะจ้างนักพัฒนามาช่วยโปรเจกต์ส่วนตัวด้วย มันเป็นงานประเภทที่ก่อนจะมี coding agent ดี ๆ ฉันไม่คิดจะเริ่มด้วยซ้ำ
    ผลิตภาพสูงอย่างเหลือเชื่อ เหมือนมีตัวเองอยู่ 10 คน และคุณภาพของผลลัพธ์ก็ดีจนน่าตกใจ ระบบที่ฉันกำลังดูอยู่นี้จัดว่าเป็นหนึ่งในระบบที่ออกแบบดีที่สุดเท่าที่เคยร่วมงานมาตลอดอาชีพ ดีกว่าสิ่งที่นักพัฒนาซึ่งอาวุโสกว่าฉันมากเคยทำไว้เสียอีก และเกินกว่าระดับที่ฉันจะสร้างเองคนเดียวได้
    ฉันเข้าใจว่าทำไมหลายคนถึงไม่ชอบ vibe coding ในมือคนที่ใช้เครื่องมือไม่เป็น มันสร้างของรก ๆ ออกมาเยอะ มันยังคุกคามงานด้วย มีเป็นร้อยเหตุผลให้ไม่ชอบ แต่ในอีกด้านหนึ่ง มันทำให้คนคนเดียวสร้างสิ่งที่อยากทำมาตลอดแต่ก่อนหน้านี้ทำไม่ได้ และนั่นก็ทำให้มีโปรเจกต์เจ๋ง ๆ แบบนี้เกิดขึ้น

• โดยส่วนตัวแล้วมองว่า โอเพนฮาร์ดแวร์ คือจุดขายหลักของอุปกรณ์ที่บอกว่ารันโอเพนซอร์ส ถ้าเปลี่ยนชิ้นส่วนหรือองค์ประกอบไม่ได้ มันก็แทบไม่มีความหมายจริง ๆ

• แค่ชื่อก็น่าสนใจแล้ว ในฐานะคนที่เคยใช้หุ่นยนต์ดูดฝุ่นมาหลายครั้ง ฉันชอบตรงที่สามารถแกะดูโครงสร้างใหม่แบบนี้ได้ ไม่มีเหตุผลอะไรที่จะไม่เข้าไปช่วยโปรเจกต์นี้ แทนที่จะลองทำเองตั้งแต่ศูนย์คนเดียวกับผู้ช่วย AI ฉันอาจรับผิดชอบ บอร์ดควบคุมเครื่องดูดฝุ่น สำหรับมอเตอร์และเซ็นเซอร์ก็ได้ และก็มีไอเดียบางอย่างเกี่ยวกับแปรงด้วย
  ข้อดีของ vibe coding คือมันเหมาะกับการแบ่งงานกันทำอย่างรวดเร็วในหมู่นักพัฒนา แล้วค่อยนำกลับมารวมเป็นโปรเจกต์ใหญ่ได้ด้วย

• ฉันสงสัยมาตลอดว่าทำไม หุ่นยนต์ถูพื้น ถึงตามหลังหุ่นยนต์ดูดฝุ่นอยู่มากขนาดนี้ Wirecutter เอง อย่างน้อยก็จนถึงปีก่อน ยังไม่มีตัวแนะนำแม้แต่รุ่นเดียว ถึงจะมีน้ำเข้ามาเพิ่มความซับซ้อน แต่ถึงตอนนี้ก็น่าจะไปได้ใกล้เคียงกันแล้ว ทั้งที่หุ่นยนต์ทำความสะอาดสระว่ายน้ำจัดการปัญหานั้นได้ค่อนข้างดี

• ในฐานะคนที่ทำทั้งซอฟต์แวร์ ฮาร์ดแวร์ และดีปเลิร์นนิง รู้สึกยินดีที่เห็นโปรเจกต์นี้ เครื่องดูดฝุ่นราคาเกิน $1000 ของฉันติดอยู่กับเสื่อทอหยาบง่ายมาก ดูด Lego เข้าไปหมด และถึงจะเห็นของเดิมซ้ำร้อยครั้งก็ยังจำไม่ได้หรือทำ object inference ที่มีความหมายไม่ได้ สิ่งที่ค้ำราคาของมันไว้มีแค่ คำโฆษณาว่าฉลาด เท่านั้น
  ฉันตั้งใจจะเอามาเล่นแน่นอน

• สงสัยว่ามีโปรเจกต์สำหรับหุ่นยนต์ดูดฝุ่นแบบเดียวกับที่เราได้ OpenWRT บนเราเตอร์ไหม คือไปซื้อเครื่องจากร้านออนไลน์ทั่วไป แล้วแฟลช เฟิร์มแวร์ปรับแต่งเอง ลงไป ให้มันกลายเป็นเพื่อนร่วมบ้านที่เป็นมิตรต่อความเป็นส่วนตัว ไม่แอบถ่ายฉัน และไม่ส่งทุกอย่างไปขึ้นคลาวด์ในอเมริกาหรือจีน
  เพราะปัญหาเรื่องการละเมิดความเป็นส่วนตัวและการสอดแนมของหุ่นยนต์พวกนี้ ฉันเลยยังใช้เครื่องดูดฝุ่นแบบดั้งเดิมอยู่

  • มีสิ! https://valetudo.cloud/

• ถ้ามันเอาขยะไปทิ้งให้และคุยด้วยเสียงได้ด้วย ก็มองว่าเป็น แก็ดเจ็ต ที่ยอดเยี่ยมเลย