ดีไซน์ลูกบาศก์ที่ทรงตัวได้เองบนขอบมุม

• ลูกบาศก์ที่ยืนอยู่บน ขอบมุมเดียว รักษาสมดุลด้วย ล้อปฏิกิริยา 3 ตัว และคอนโทรลเลอร์ พร้อมควบคุมการหมุนตามแกนได้ด้วย เป็นโปรเจกต์ฮาร์ดแวร์โอเพนซอร์ส
• ต้นแบบคือ Cubli ของ ETH Zürich และ Bobrow จาก University of São Paulo ได้เพิ่มแนวคิดการควบคุมที่ลดจำนวน IMU จาก 6 ตัวเหลือ 1 ตัว
• เนื่องจากงานเดิมส่วนใหญ่ไม่เปิดเผย ผู้สร้างจึงย้อนรอยวิศวกรรมทั้งการออกแบบเครื่องกล วงจร การตั้งค่า และโค้ด แล้วเผยแพร่เป็น โอเพนซอร์สเต็มรูปแบบ
• ฮาร์ดแวร์ประกอบด้วยโครงสร้างสแตนเลสและอะลูมิเนียม, มอเตอร์ Maxon 60W 3 ตัว, 4-quadrant motor controller, แบตเตอรี่ 6S1P LiPo, ESP32-S3 และ บอร์ดคัสตอม ที่รวม IMU ไว้
• ตอนนี้อยู่ในขั้นที่คนตั้งลูกบาศก์ขึ้นมาก่อนแล้วมันรักษาสมดุลได้ โดยเป้าหมายถัดไปคือทำให้ลูกบาศก์กระโดดขึ้นสู่ตำแหน่งสมดุลได้เองด้วย เบรกเชิงกล

---

ลูกบาศก์ตระกูล Cubli ที่สร้างใหม่ในแบบโอเพนซอร์ส

• ลูกบาศก์นี้สามารถทรงตัวบน ขอบมุม เดียว และในขณะเดียวกันก็หมุนรอบแกนแบบควบคุมได้
• หัวใจของการทำงานคือวิธีควบคุมที่ชาญฉลาดและ ล้อปฏิกิริยา 3 ตัว
• แนวคิดต้นแบบเริ่มจาก Cubli ของทีมวิจัย ETH Zürich
• ต่อมา Bobrow และคณะ จาก University of São Paulo ได้นำแนวคิดการควบคุมที่ปรับปรุงแล้วมาใช้ ทำให้ลดจำนวน IMU ที่ต้องใช้จาก 6 ตัวเหลือ 1 ตัว
• เนื่องจากงานเดิมส่วนใหญ่ไม่เปิดเผย ผู้สร้างจึงย้อนรอยวิศวกรรมทุกอย่าง วาดใหม่ตั้งแต่ต้น และเปิดเผยต่อสาธารณะ
• ไฟล์การออกแบบ การตั้งค่า และโค้ดเผยแพร่อยู่ใน GitHub repository
• ตาม BOM ของผู้สร้าง ต้นทุนอยู่ที่เกือบ €2500

อุปกรณ์ที่เน้นการเรียนรู้และการวิจัยมากกว่าการใช้งานจริง

• ตัวลูกบาศก์เองใกล้เคียงกับโปรเจกต์เพื่อ ประสบการณ์การเรียนรู้ และการวิจัย มากกว่าจะมีคุณค่าใช้งานโดยตรง
• อย่างไรก็ตาม ล้อปฏิกิริยาที่ใช้หลักการเดียวกันนี้ถูกนำไปใช้ควบคุม ทิศทางการวางตัว ในดาวเทียมอย่าง James Webb telescope
• เช่นเดียวกับเครื่องคัดแยก M&Ms ก่อนหน้านี้ อุปกรณ์ที่ดูเผิน ๆ เหมือนไม่มีประโยชน์ ก็อาจมีคุณค่าจริงในงานประยุกต์ที่คล้ายกัน

โครงสร้างเชิงกลและการผลิต

• โครงสร้างเชิงกลโดยรวมค่อนข้างคล้ายกับ Cubli ต้นฉบับ แต่มีรายละเอียดบางส่วนต่างออกไป
• โครงสร้างพื้นฐานประกอบด้วย cornerstone 8 ชิ้น และ face plate 6 แผ่น
  • ใน face plate 6 แผ่นนั้น มี 3 แผ่นที่มีรูปทรงเพิ่มเติมเพื่อรองรับชุดมอเตอร์และล้อปฏิกิริยา
• ชิ้นส่วนทั้งหมดถูกออกแบบใน Fusion 360
  • ผู้สร้างมองว่าการใช้ Fusion 360 แทน Siemens NX ที่เคยใช้มาก่อน ทำให้แชร์แบบกับชุมชน DIY ได้ง่ายขึ้น
• ชิ้นส่วนโครงสร้างส่วนใหญ่ผลิตจาก stainless steel เพื่อความแข็งแรง
• ส่วน face plate ผลิตจาก อะลูมิเนียม เพื่อลดน้ำหนัก
  • หลังประกอบแล้ว ความแข็งแกร่งของโครงสร้างเพียงพอ จึงไม่จำเป็นต้องทำ face plate จากเหล็ก
• ชิ้นส่วนโลหะผลิตด้วย CNC ที่ PCBWay
  • PCBWay สนับสนุนค่าใช้จ่ายบางส่วน
  • ใช้กระบวนการสั่งผลิตที่คำนวณราคาอัตโนมัติหลังอัปโหลดชิ้นส่วนและกำหนดวัสดุ
  • ปัญหาการผลิตเล็กน้อยได้รับการแก้ไขอย่างรวดเร็ว และชิ้นส่วนทั้งหมดประกอบเข้ากันได้โดยไม่มีปัญหา

ชุดมอเตอร์และล้อปฏิกิริยา

• ล้อปฏิกิริยาสามารถหมุนได้สูงสุด 6000 rpm จึงต้องการการออกแบบที่ทั้งแข็งแรงและน้ำหนักเบา
• มอเตอร์ยึดกับสะพานสแตนเลสด้วยสกรูหัวจม 3 ตัว และสะพานนั้นยึดเข้ากับ face plate อะลูมิเนียม
• ที่เพลามอเตอร์จะติดตั้ง hub ขนาดเล็กและยึดด้วย set screw 3 ตัว
  • หากรูตรงกลางของ hub ไม่ตั้งฉากกับหน้าสามเหลี่ยมแบน ล้อจะไม่ตรงแนวกับเพลามอเตอร์ ทำให้เกิดการสั่นและการสึกหรอ
• ล้อปฏิกิริยายึดเข้ากับ hub ด้วยสกรูหัวจม 3 ตัว
  • ความไม่สมบูรณ์เล็กน้อยของ hub และล้อถูกชดเชยด้วยการสอดเศษกระดาษชิ้นเล็กไว้ระหว่างพื้นผิวสัมผัส
• ที่ face plate มี radial ball bearing ขนาดเล็กติดตั้งอยู่และยึดด้วยกาว cyanoacrylate
  • bearing นี้ทำหน้าที่รองรับปลายด้านหนึ่งของเพลามอเตอร์
  • ปลายอีกด้านของเพลาถูกรองรับด้วย bearing ภายในมอเตอร์
• ทำกระบวนการประกอบนี้ซ้ำ 3 ครั้งเพื่อสร้างครึ่งหนึ่งของลูกบาศก์ แล้วจึงประกอบ face plate ที่เหลือเข้าด้วยกันโดยไม่ต้องมีขั้นตอนพิเศษ
• เพื่อให้งานเดินสายง่ายขึ้น มอเตอร์ตัวหนึ่งจึงถูกวางทิศทางต่างจากอีกสองตัวเมื่ออ้างอิงกับสะพานยึด

ระบบไฟฟ้าและเครื่องกล

• เช่นเดียวกับ balancing cube อื่น ๆ ที่ใช้มอเตอร์ตระกูล EC flat ของ Maxon โปรเจกต์นี้ก็เลือกใช้ชิ้นส่วนของ Maxon
• มอเตอร์และคอนโทรลเลอร์เป็นชิ้นส่วนสำคัญที่ทำให้ลูกบาศก์ทรงตัวได้ด้วยแรงบิด
  • มอเตอร์ DC จำนวนมากไม่มี datasheet ที่ระบุค่าคงที่แรงบิด
  • คอนโทรลเลอร์ BLDC หรือ ESC จำนวนมากให้เพียงการควบคุมความเร็ว ไม่รองรับการควบคุมกระแส
  • โปรเจกต์นี้จำเป็นต้องใช้ทั้ง ความสัมพันธ์แรงบิด-กระแส และการควบคุมกระแส
• มอเตอร์ที่เลือกคือ Maxon 60W motor และ 4-quadrant motor controller ที่เข้ากันได้สามารถจ่ายกระแสได้สูงสุด 6A
• ที่ 24V และ 6A จะเทียบได้เกือบ 150W
  • แม้จะเกินกำลังพิกัดของมอเตอร์ แต่การโอเวอร์โหลดช่วงสั้น ๆ ไม่เป็นปัญหา
  • คอนโทรลเลอร์มี I2t algorithm ในตัว ซึ่งจะจำกัดกระแสหากคาดว่าอุณหภูมิขดลวดจะสูงเกินไป
  • ระหว่างการทรงตัว กระแสมักจะต่ำมาก จึงมีโอกาสน้อยที่จะชนข้อจำกัดนี้ในการทำงานปกติ
• ซอฟต์แวร์ของ Escon motor controller มีทั้งเครื่องมือเดินเครื่องมอเตอร์ เครื่องมือจูน และแดชบอร์ดที่แสดงสถานะกับอินพุต/เอาต์พุตระหว่างทำงาน

แบตเตอรี่และบอร์ดคัสตอม

• แบตเตอรี่ที่ใช้คือ 6S1P lithium polymer
  • เนื่องจากมอเตอร์มีพิกัด 24V แบตเตอรี่ LiPo 6 เซลล์ที่มีแรงดัน nominal 22.2V จึงเหมาะสม
  • ความจุคือ 1300mAh, 29Wh และโดยทั่วไปสามารถขับลูกบาศก์ได้นานอย่างน้อย 1 ชั่วโมง
• เมนบอร์ดเป็นการออกแบบคัสตอม
  • motor controller 3 ตัว
  • IMU
  • บอร์ดพัฒนา ESP32-S3
  • วงจรป้องกัน
  • voltage regulator
  • เอาต์พุต RC servo motor สำหรับเบรกเชิงกล
• เอาต์พุตสำหรับเบรกเชิงกลเป็นการเตรียมไว้ล่วงหน้า เพื่อให้ลูกบาศก์สามารถ jump-up ขึ้นสู่ตำแหน่งสมดุลได้เอง
• การออกแบบเบรกยังไม่เสร็จสมบูรณ์
• แผงวงจรถูกประกอบด้วยการปาด solder paste, วางชิ้นส่วน surface-mount, reflow ด้วยเตาอบปิ้งขนมขนาดเล็ก และบัดกรีชิ้นส่วน through-hole ด้วยมือ
• ระหว่างการรวมระบบและทดสอบ พบข้อผิดพลาดด้าน routing บางจุด จึงแก้ด้วย bodge wire
  • ใน digital input ของ motor controller มีเพียงขาเดียวที่รองรับ PWM แต่สัญญาณ PWM กลับถูกลากไปยังขาที่ไม่รองรับ
• มีการออกแบบบอร์ดสำหรับติดตั้งแบตเตอรี่แยกต่างหากด้วย
  • คอนเน็กเตอร์ XT60 2 ตัว
  • สวิตช์ 2 ตัวที่ต่อขนานกันเพื่อรองรับกระแสสูงสุด 18A

การพอร์ตคอนโทรลเลอร์และการควบคุมสมดุล

• คอนโทรลเลอร์ไม่ได้ถูกออกแบบใหม่ แต่พอร์ต cubli-firmware ของ Fabio Bobrow จาก Arm Mbed มาเป็น Arduino
• ไมโครคอนโทรลเลอร์ที่ใช้คือ ESP32 แทน STM32 Nucleo
• เนื่องจาก IMU ที่ใช้คือ ICM20948 ของ TDK Invensense จึงต้องเขียนไดรเวอร์ใหม่ด้วย
• คอนโทรลเลอร์ท่าทางหลักต้องทำให้ได้สองเป้าหมายที่ขัดกันไปพร้อมกัน
  • รักษาลูกบาศก์ให้อยู่ในท่าทางที่ต้องการ หรือก็คือตำแหน่งสมดุลไม่เสถียร
  • รักษาความเร็วของล้อปฏิกิริยาให้ใกล้ศูนย์ที่สุด
• หากไม่คำนึงถึงเป้าหมายข้อที่สอง ความเร็วล้ออาจหลุดการควบคุม และมอเตอร์อาจอิ่มตัวจนไม่สามารถสร้างแรงบิดให้ลูกบาศก์ได้
• หากแรงที่พยายามดึงความเร็วล้อให้กลับใกล้ศูนย์มากเกินไป ลูกบาศก์จะล้ม
• ในทางกลับกัน หากแรงนั้นอ่อนเกินไป ความเร็วล้ออาจเพิ่มขึ้นแบบควบคุมไม่ได้อย่างแท้จริง
• เพื่อให้ได้ทั้งการทรงตัวที่ดี การต้านทานการรบกวน และความเร็วล้อต่ำ จำเป็นต้องหา gain ที่เหมาะสม

ค่าความคลาดเคลื่อนคงที่และอินทิกรัลของตำแหน่งล้อ

• ในคอนโทรลเลอร์ยังมีกลไกสำหรับจัดการกับ ค่าความคลาดเคลื่อนคงที่
• ค่าความคลาดเคลื่อนคงที่หมายถึงกรณีที่ตำแหน่งสมดุลที่ตั้งไว้กับตำแหน่งสมดุลจริงต่างกันเล็กน้อย เนื่องจากการกระจายน้ำหนักของลูกบาศก์ไม่สมบูรณ์
• ใน PID controller ทั่วไป ค่าคลาดเคลื่อนลักษณะนี้จะถูกจัดการด้วยเทอม integral
• แต่คอนโทรลเลอร์นี้ใช้ ตำแหน่ง ของล้อแทนค่าที่ทำหน้าที่คล้ายอินทิกรัล
• หากวางมะเขือเทศไว้บนลูกบาศก์เพื่อเปลี่ยนการกระจายน้ำหนัก ล้อปฏิกิริยาจะเพิ่มความเร็วแล้วลดลงพร้อมกับเคลื่อนไปยังตำแหน่งใหม่ เพื่อชดเชยค่าคลาดเคลื่อนที่เพิ่มขึ้น

จุดที่ติดขัดในการจูน

• การเดินเครื่องและการจูนคอนโทรลเลอร์กินสัดส่วนงานฝั่งโค้ดมากที่สุด
• ตอนแรกใช้เวลาหลายวันไปกับการทำให้เครื่องหมายของสัญญาณต่าง ๆ ถูกต้อง
• หลังจากนั้นต้องหาค่า gain ของคอนโทรลเลอร์
• วิธีจูนในวิทยานิพนธ์ ของ Bobrow ใช้กับลูกบาศก์นี้ไม่ได้ผล
• ลูกบาศก์นี้ใช้ล้อที่ต่างจากของ Bobrow จึงไม่สามารถนำค่า gain เดิมมาใช้ซ้ำได้
• หลังการจูนด้วยมือซ้ำ ๆ หลายรอบ จึงได้ประสิทธิภาพการทรงตัวอย่างที่เห็นในวิดีโอ

ลูกบาศก์ที่คล้ายกันและขั้นถัดไป

• ผู้สร้างมองว่านี่คือ ลูกบาศก์ โอเพนซอร์สเต็มรูปแบบ ที่ให้สมรรถนะการทรงตัวใกล้เคียง Cubli
• โปรเจกต์คล้ายกันที่มีการจัดทำเอกสารไว้ค่อนข้างดี ได้แก่
  • Cubli (ETH Zürich)
  • Cubli (University of São Paulo)
  • ReM-RC’s balancing cube
  • “AAU3” self balancing cube by Lukas Jensen
• เป้าหมายถัดไปคือเพิ่ม เบรกเชิงกล ให้กับล้อปฏิกิริยา
• เบรกนี้สามารถหยุดล้อได้อย่างรวดเร็ว ทำให้สร้างแรงบิดได้มากกว่าที่มอเตอร์สร้างได้โดยตรงอย่างมาก
• แรงบิดนี้จะทำให้ลูกบาศก์สามารถทำ jump-up manoeuver เพื่อขึ้นสู่ตำแหน่งสมดุลได้ด้วยตัวเอง
• ตามความเข้าใจของผู้สร้าง ฟังก์ชันนี้ในตอนนี้มีอยู่เฉพาะใน Cubli ต้นฉบับ
• เนื่องจากไม่ชอบกลไกเบรกของ Cubli ด้วยหลายเหตุผล จึงวางแผนจะใช้แนวทางอื่นแทน

[GN⁺]

ความคิดเห็นบน Hacker News

• ในฐานะคนที่จบปริญญาโทด้านการควบคุมและการประมวลผลสัญญาณ แล้วต้องมาทำงานที่น่าเบื่อกว่านั้น ผมเคยคิดว่าการนั่งกลับเครื่องหมายของสัญญาณอยู่เป็นวัน ๆ เป็นเพราะขาดประสบการณ์
  ที่แท้แม้แต่การตัดสินแบบนั้น ผมก็ยัง จับเครื่องหมายผิด อยู่ดี

  • งานวิศวกรรมส่วนใหญ่คือการทำให้แน่ใจว่ามี ข้อผิดพลาดเรื่องเครื่องหมายเป็นจำนวนคู่
  • แม้แต่ดาวเทียมที่อยู่ในวงโคจรตอนนี้ ก็มีบางดวงที่ การเดินสาย reaction wheel ต่อกลับด้าน และใน codebase มี x *= -1.0; //DO NOT TOUCH อยู่
    ทุกคนก็ทำกันแบบนั้นแหละ แต่ปกติแล้วเขาจะทดสอบก่อนจะเอาไปแปะด้วยเทปกาวบนวัตถุระเบิดหนักหลายพันกิโลกรัมแล้วกดปุ่มแดง :)
  • ปรากฏการณ์ที่ต้องลองเสียบ USB ประมาณสามครั้งถึงจะเสียบถูกก็คล้าย ๆ กัน
  • ในฐานะคนที่แทบไม่ได้เรียนต่อหลังมหาวิทยาลัย และชอบนั่ง tinkering อยู่ในโรงรถ ผมเคยคิดว่าถ้าได้รับการศึกษาบางอย่าง คงเสียเวลาน้อยลงกับการลองกลับเครื่องหมายไปมาจนกว่าจะใช้ได้
  • ไม่ได้เป็นคนเดียวหรอก
    ตัวควบคุม ทุกตัวที่ผมออกแบบและ implement เอง ทำให้ต้องยอมรับความจริงว่า หากจะรับประกันพฤติกรรมอย่างเครื่องหมายและทิศทาง สุดท้ายก็ต้องมี unit test มากพอ

• พอดูวิดีโอนั้นแล้วรู้สึกว่าสุดยอดจริง ๆ
  เป็นประสบการณ์ที่ใกล้เคียงที่สุดกับการคิดว่า “นี่มันเวทมนตร์ชัด ๆ ไม่ใช่เหรอ”
  วิธีที่มันตอบสนองเมื่อถูกผลักให้ความรู้สึกเหมือนตอนเจอแม่เหล็กครั้งแรก แต่คราวนี้เหมือนได้เห็นแรงชนิดใหม่โดยสิ้นเชิง
  มันรักษา สมดุล ได้เองเหมือนมีชีวิต ต้านทานการเปลี่ยนแปลงของสภาพแวดล้อม และแม้จะวางมะเขือเทศไว้ข้างบน ก็ปรับตัวได้ทันทีเหมือนร่างกายเราปรับตามการเปลี่ยนแปลงของน้ำหนักบรรทุก
  ถ้าวันหนึ่งมี เวอร์ชันเล็กผลิตจำนวนมากราคา 50 ดอลลาร์ ขายใน Amazon ผมอยากซื้อมาลองเล่นแน่นอน

  • ในวิดีโอ Cubli รุ่นเก่า ยังสาธิตการ “กระโดดลุกขึ้นยืน” การทรงตัว และการเคลื่อนที่โดยต่อด้วยการล้มแบบควบคุมได้
    https://youtu.be/n_6p-1J551Y?si=zvwORnuPZmgXw0S8
  • เห็นด้วยมากว่าการประยุกต์ใช้ วิศวกรรมควบคุม บางอย่างให้ความรู้สึกเหมือนเวทมนตร์จริง ๆ
    ตอนเรียนโปรแกรม ผมรู้สึกว่า “ถ้าใช้เวลาสร้างโปรแกรม ก็สั่งให้คอมพิวเตอร์ทำอะไรก็ได้ตามต้องการสินะ”
    ทฤษฎีการควบคุมก็ให้ความรู้สึกคล้ายกัน แต่คราวนี้เหมือนกำลัง “โปรแกรม” กฎฟิสิกส์เพื่อเปลี่ยนวิธีที่โลกจริงทำงาน
  • จริง ๆ แล้วสิ่งนี้ค่อนข้างเก่าแล้ว
    ถ้าลองค้นใน YouTube จะเจอ ตัวอย่างที่เกิน 10 ปีแล้ว ด้วย

• แม้ผมจะสนุกกับอาชีพวิศวกรซอฟต์แวร์มาก แต่ก็ยังแอบคิดว่า ถ้าได้เรียนสาขาที่ทำให้เริ่มสร้างของแบบนี้ได้ก็คงดี
  มันเท่มากจริง ๆ

  • ของแบบนี้เรียนเองได้ทั้งหมด
    เหมือนที่พวกเราส่วนใหญ่เรียนเขียนโปรแกรมกันเอง ;-)
    แต่อย่าเริ่มโปรเจกต์แรกด้วย ลูกบาศก์ทรงตัวเอง เลยดีกว่า ซื้อบอร์ด Arduino หรือ ESP แล้วเริ่มจากทำให้ LED กระพริบก่อนก็พอ
  • ในฐานะนักพัฒนาเหมือนกัน ผมก็รู้สึกคล้าย ๆ กัน แต่พอรู้ว่าถ้าจะสร้างของเจ๋ง ๆ แบบนี้เป็นงานอดิเรกต้องใช้เงินไม่น้อย ก็รู้สึกโชคดีที่เลือกสายที่ค่าใช้จ่ายในการทดลองแทบเป็น 0
    ทางประนีประนอมคือผมลงเอยกับ home automation และโปรเจกต์อิเล็กทรอนิกส์งานอดิเรกที่ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์อย่าง esp32, rpi pico
    ถ้าอยากทำอะไรที่จับต้องได้ ก็น่าลอง
    อ้างอิงคือโปรเจกต์ลูกบาศก์นี้มี ต้นทุนชิ้นส่วน รวมประมาณ 2500 ยูโร
  • มันเท่มาตลอดจริง ๆ
    จนกระทั่งได้รู้ว่างานในตลาดมีแต่การสร้างเครื่องจักรที่ฆ่าคน
    สำหรับผมมันเป็นแบบนั้น แต่แต่ละคนอาจไม่เหมือนกัน
  • https://www.adafruit.com/ เป็นแหล่งข้อมูลที่ยอดเยี่ยม
    Tutorial ดี และการแนะนำสินค้าและวิดีโอก็ทำได้ดีมาก
    แทบทุกสินค้ามีวิดีโอประกอบ ทำให้เป็นที่ที่ใช้เงินได้ง่ายมาก
  • ผมเองก็เคยมีความกระหายแบบเดียวกัน และพบทางออกเชิงสร้างสรรค์ด้านฮาร์ดแวร์จากการทำ คีย์บอร์ดกลไกแบบ custom
    ยังช่วยอาชีพวิศวกรซอฟต์แวร์ด้วย เพราะเพิ่มความเร็ว ความแม่นยำ และประสิทธิภาพในการเขียนโค้ด
    https://www.reddit.com/r/ErgoMechKeyboards/comments/hj0q8x/f...

• ส่วนที่บอกว่าจะเพิ่ม เบรกเชิงกล ให้ reaction wheel เพื่อให้ทำท่ากระโดดได้ และให้ลูกบาศก์ไปถึงตำแหน่งสมดุลเองได้นั้นน่าตื่นเต้นมาก
  เป็นส่วนที่ผมคิดว่าเท่ที่สุดเสมอในโปรเจกต์ Cubli
  วิดีโอ: https://youtu.be/n_6p-1J551Y?t=92

  • ผมสงสัยว่าจะมีรูปทรงที่ดีกว่าลูกบาศก์สำหรับโครงสร้างแบบนี้ไหม
    ถ้าจะเดินขึ้นไปข้างบนก็คงไม่ควรเป็นทรงกลม แต่ถ้าจะกลิ้งลงมาก็คงดีถ้ามีขอบโค้งมน
    ทำให้นึกถึงรูปทรงที่เป็นห่วงสองวงประกอบกันเป็นทรงกลม: หมุน 90 องศาเพื่อสลับระหว่าง โหมดกลิ้ง กับ โหมดเดิน
  • พอรู้หลักการทำงานแล้ว ความรู้สึกเหมือนเวทมนตร์ก็หายไปมาก แต่ลองจินตนาการว่าคุณพบลูกบาศก์โลหะเรียบ ๆ ไม่มีจุดเด่นอะไรที่ส่งเสียงหึ่ง ๆ อยู่
    ลูกบาศก์นั้นกระโดดขึ้นไปอยู่บนขอบ แล้วกลับขึ้นไปยืนบนมุมและเริ่มหมุน และทำแบบนั้นได้บนพื้นผิวใด ๆ ก็ได้
    ผมคิดว่าคนส่วนใหญ่ที่คิดว่าตัวเองคุ้นเคยกับฟิสิกส์ก็คงสับสนไม่น้อย และถ้าลูกบาศก์กระโดดกลับจากมุมลงมาเป็นหน้าอย่างฉับพลันเพื่อแสดงว่าไม่ใช่อุปกรณ์ยื่นซ่อนอยู่ พวกเขาอาจเริ่มคิดถึง ความเป็นไปได้ของเวทมนตร์ อย่างจริงจังก็ได้
  • น่าทึ่งมาก
    ตอนนี้แค่ต้องมี เปลือกไม้ เท่ ๆ กับแท่นชาร์จไร้สายที่เข้ากันก็พอ
    ถ้าเป็น Kickstarter ก็เอาเงินผมไปได้เลย

• ทำให้นึกถึง รถไฟโมโนเรล Brennan
  เป็นวิดีโอที่น่าสนใจมาก https://www.youtube.com/watch?v=kUYzuAJeg3M

• เป็นงานศิลปะที่ยอดเยี่ยม
  ผลงานอีกชิ้นของคนคนเดียวกันนี้ต่างออกไปโดยสิ้นเชิง แต่ดูสนุกไม่แพ้กัน: https://www.youtube.com/watch?v=P9jyNIWsRvI
  ชอบ วิศวกรที่สร้างงานศิลปะ จริง ๆ

  • ถ้าชอบอะไรแบบนี้ ก็น่าจะชอบ Balance from Within ของ Jacob Tonski แน่นอน
    เป็นผลงานที่ติด reaction wheel เข้ากับโซฟาอายุ 170 ปี ทำให้มันยืนบนขาข้างเดียวได้อย่างไม่น่าเชื่อ
    สุดท้ายเมื่อ reaction wheel ไปถึงขีดจำกัด โซฟาก็ล้มลงและระเบิด ถ้าถามศิลปิน เขาคงบอกว่ามันดูเหมือนความสัมพันธ์ของมนุษย์
    ทุกวันนี้ก็ยากเหมือนกันที่จะไม่คิดถึงการเมือง
    ผลงานนี้ยังได้รับการยอมรับจาก Prix Ars Electronica ซึ่งเป็นเกียรติยศระดับสูงมากในแนวนี้ด้วย
    วิดีโอ: https://www.youtube.com/watch?v=uQRP-b68fnE
    บทความ: https://ars.electronica.art/aeblog/en/2014/07/02/auf-der-suc...
  • จำได้ว่าเคยเห็น เครื่องคัดแยก M&M ของเขาเมื่อหลายปีก่อน: https://www.youtube.com/watch?v=ceGlMV4sHnk
  • ผมคงบอกไม่ได้ว่าโปรเจกต์อีกอันนี้ต่างออกไปโดยสิ้นเชิง
    จริง ๆ แล้วคิดว่าน่าจะรวมสองอย่างเข้าด้วยกันได้ง่าย ๆ ด้วยซ้ำ
  • ตอนนี้ถ้าทำให้มันทำงานเงียบ ๆ จนเอาไปวางในห้องนั่งเล่นได้จริงก็คงดี ;)

• ทุกวันอาทิตย์ ปกติผมจะตื่นเต้นกับการไปถึงระดับใหม่ ๆ ด้วยโค้ด และพอใจที่ได้ผลักดันความอึดกับความคิดสร้างสรรค์ แต่พอเห็นบทความแบบนี้แล้วรู้สึกหมดแรงไปเลย
  ความอดทนผมสั้น และกลัวเกินกว่าจะลองทำอะไรแบบนี้ด้วยซ้ำ

  • นี่เป็นสาขาที่ค่อนข้างตั้งฉากกับงานที่พวกเราทำ
    ช่วงไม่กี่สัปดาห์ที่ผ่านมา ผมเริ่มเรียน React เป็นงานข้าง ๆ และค่อนข้างภูมิใจกับการทำสิ่งที่เพื่อน ๆ น่าจะใช้ได้จริง
    แน่นอนว่าไม่มีปัจจัยแบบ “ว้าว” แต่ตอนทำก็ไม่ได้ใช้เงิน 2500 ดอลลาร์ และไม่ต้องเสียค่าเรียนรู้เป็นหลายปี หรืออาจเป็นหลายสิบปีด้วย
  • ถ้าท้อเพียงเพราะคนอื่นทำบางอย่างได้ดีกว่า ชีวิตคงลำบากทีเดียว
    ในสาขาใด ๆ ก็ตาม คนที่จะเป็นที่สุดของโลกมีน้อยมาก แต่นั่นไม่สำคัญ
    ข้อเท็จจริงนั้นไม่ได้เปลี่ยนสิ่งที่ผมทำได้
  • เริ่มจากทำตาม tutorial พื้นฐาน แล้วซื้อ kit จากที่อย่าง Adafruit ก็ได้
    หลายอย่างไม่ต้องบัดกรีด้วยซ้ำ
    การเริ่มจากศูนย์จริง ๆ นั้นยากเกินไป เพราะต้องหาคำตอบเองว่าชิ้นส่วนไหนเข้ากันได้ ต้องใช้ไฟเท่าไร ฯลฯ
  • ในกรณีนี้ แนะนำให้ ตัดมิติออกไปสองมิติ ก่อน
    แบบนั้นจะง่ายขึ้นมาก และใช้ชิ้นส่วนสำเร็จรูปหรือชิ้นส่วนทำมือก็ได้

• จริง ๆ แล้วผมถูกดึงดูดด้วย รูปลักษณ์เท่ ๆ ของตัววัตถุมากกว่าประเด็นเรื่องการทรงตัว

  • ผมก็เหมือนกัน
    รีบไปหาทันทีว่ามีขายไหม และดูเหมือนว่าถ้าทำเองจะใช้เงินประมาณ 2500 ดอลลาร์

• จะเรียกว่าบ้าบิ่นก็ได้ แต่ถ้ามีเวอร์ชันที่ใหญ่กว่านี้พร้อมที่จับตามขอบ ผมยอมจ่ายเงินเพื่อปีนขึ้นไปลอง
  อยากรู้สึกเองว่ามันตอบสนองต่อการเคลื่อนไหวของผมอย่างไร

  • น่าจะรู้สึกเหมือนปีนกำแพงเยลลี่ หรือปีนภูเขาระหว่างเกิดแผ่นดินไหว
    เป็นการทดลองทางความคิดที่น่าสนุก

• สงสัยว่าไอเดียให้มันกลับไปนอนบนแท่นชาร์จ Qi หรือ pogo pin เอง เมื่อแบตเตอรี่ต่ำหรือ reaction control wheel อิ่มตัวแล้ว จะเป็นอย่างไร
  ก็คงเป็นขั้นหลังจากติดเบรกให้มันลุกขึ้นเองได้ก่อนนั่นแหละ

  • สงสัยเหมือนกันว่าอาจใส่คอยล์ไว้ที่ยอดมุมเพื่อจ่ายไฟต่อเนื่องได้ไหม
    ระยะห่างอาจเป็นปัญหาได้