แขนหุ่นยนต์ราคาประหยัด
(github.com/AlexanderKoch-Koch)- รีโพสitory Low-Cost Robot Arm ให้ไฟล์สำหรับสร้างและควบคุมแขนหุ่นยนต์ได้ในราว $250 และหากเพิ่ม leader arm แยกต่างหาก จะสามารถควบคุม follower arm ได้ด้วยชุดรวมราคาประมาณ $430
- follower arm ใช้เซอร์โว Dynamixel XL430 ร่วมกับ XL330 โดย XL430 ใช้กับข้อต่อสองข้อแรก ส่วน XL330 มีน้ำหนักเบาเพียง 18g จึงช่วยให้แขนเบาและเคลื่อนที่ได้เร็ว
- U2D2 adapter ของ Dynamixel มีราคาแพงและมี latency สูง งานสร้างนี้จึงใช้ Waveshare Serial Bus Servo Driver Board ที่ถูกกว่า และควบคุมได้ด้วย Dynamixel SDK
- การสร้างต้องใช้การพิมพ์ 3D, ตั้งค่า baudrate 1M ของมอเตอร์แต่ละตัว, กำหนด servo ID และปรับตัวลดแรงดันไฟฟ้า โดยตรวจสอบแรงดันขาเข้าของ XL330 ใน Dynamixel Wizard แล้วปรับให้เป็น 5V
- leader arm ใช้เฉพาะมอเตอร์ 5V ทำให้ประกอบง่ายกว่า สามารถทดสอบแขนทั้งสองด้วย
teleoperation.pyและรันสภาพแวดล้อมจำลอง MuJoCo พื้นฐานด้วยsimulation.py
ภาพรวมโครงการ
- รีโพสitory Low-Cost Robot Arm มีไฟล์สำหรับสร้างและควบคุมแขนหุ่นยนต์ราคาประหยัด
- ค่าใช้จ่ายของ follower arm พื้นฐานอยู่ที่ประมาณ $250 และหากเพิ่ม leader arm จะเพิ่มอีกราว $180 รวมเป็นชุดประมาณ $430
- มีรายชื่อรอสำหรับรับชิ้นส่วนทั้งหมดเป็นแพ็กเกจเดียวที่ https://tau-robotics.com/robots
- ดีไซน์ของ leader arm ได้แรงบันดาลใจจาก GELLO project แต่ถูกทำให้ง่ายขึ้นเพื่อให้สร้างได้สะดวกกว่า
- แขนหุ่นยนต์นี้เหมาะกับ robot learning และหากใช้สองตัวก็สามารถ พับเสื้อผ้า ได้ด้วย
เซอร์โวและวิธีควบคุม
- follower arm ใช้มอเตอร์เซอร์โว Dynamixel XL430 และ Dynamixel XL330
- XL430 แรงกว่า XL330 เกือบสองเท่า และใช้กับข้อต่อสองข้อแรก
- XL330 แรงน้อยกว่า แต่มีน้ำหนักเบาเพียงตัวละ 18g ทำให้แขนเบาและเร็ว
- Dynamixel จำหน่าย U2D2 adapter สำหรับเชื่อมต่อเซอร์โวกับคอมพิวเตอร์ แต่งานสร้างนี้ใช้บอร์ดอะแดปเตอร์ที่ถูกกว่า เนื่องจากปัญหาด้านต้นทุนและ latency
- แขนหุ่นยนต์สามารถควบคุมได้ด้วย Dynamixel SDK
- คำสั่งติดตั้ง:
pip install dynamixel-sdk
- คำสั่งติดตั้ง:
ส่วนประกอบของ Follower Arm
- ต้นทุนชิ้นส่วนรวมของ follower arm ระบุไว้ที่ $258
- ชิ้นส่วนหลักมีดังนี้
- 2x Dynamixel XL430-W250: $100
- 4x Dynamixel XL330-M288: $96
- XL330 Idler Wheel: $10
- XL430 Idler Wheel: $7
- Waveshare Serial Bus Servo Driver Board: $10
- Voltage Reducer: $10
- 12V Power Supply: $12
- Table Clamp: $6
- Wires: $7
- ร้าน Robotis มักมี โค้ดส่วนลด 10%
- การเพิ่ม grip tape ที่กริปเปอร์อาจช่วยได้
- ต้องใช้ สาย USB-C เพื่อเชื่อมต่อ servo driver board กับคอมพิวเตอร์
ลำดับการประกอบ Follower Arm
- วิดีโอประกอบมีให้ที่ https://youtu.be/RckrXOEoWrk
- ชิ้นส่วนทั้งหมดพิมพ์ด้วย เครื่องพิมพ์ 3D
- ไฟล์ STL อยู่ใน
hardware/follower/stl - ชิ้นส่วนถูกออกแบบให้พิมพ์ได้ง่าย และมีเฉพาะชิ้นส่วนที่เคลื่อนไหวของกริปเปอร์เท่านั้นที่ต้องใช้ support
- ไฟล์ STL อยู่ใน
- ขั้นตอนสแกนมอเตอร์มีดังนี้
- เชื่อมต่อ driver board กับคอมพิวเตอร์ โดยควรใช้งานได้บน Linux และ MacOS
- ตรวจสอบชื่ออุปกรณ์ด้วย
ls /dev/tty.*เช่นเดียวกับตัวอย่างบน MacOS - ใช้ Dynamixel Wizard สแกนมอเตอร์แต่ละตัวแยกกัน
- ตั้งค่า baudrate ของมอเตอร์ทั้งหมดเป็น 1M
- ตั้ง servo ID จากไหล่ถึงกริปเปอร์เป็น 1 ถึง 5 และหากใช้ elbow-to-wrist extension ให้ตั้งได้ถึง 6
- ในขั้นตอนประกอบ ให้ยึดเซอร์โวไว้ในตำแหน่งเดียวกับใน CAD และ servo horn ต้องอยู่ในตำแหน่งพื้นฐานเมื่อยึดด้วยสกรู
- ในการจัดระบบไฟ ให้บัดกรีเข้ากับ voltage reducer ยึดเข้ากับ driver board และฐาน จากนั้นเชื่อมต่อ
- อินพุตของ voltage reducer เชื่อมต่อกับพอร์ต V และ G ของ driver board
- เอาต์พุตและพอร์ต D ที่เหลือของ driver board เชื่อมต่อกับ elbow servo
- หลังจากเชื่อมต่อกับ XL330 servo แล้ว ให้ตรวจสอบแรงดันขาเข้าใน Dynamixel Wizard และปรับสกรูของ voltage reducer ให้เป็น 5V
Leader Arm และการจำลอง
- ต้นทุนชิ้นส่วนรวมของ leader arm คือ $183
- ชิ้นส่วนหลักมีดังนี้
- 6x Dynamixel XL330-M077: $144
- XL330 Frame: $7
- XL330 Idler Wheel: $10
- Waveshare Serial Bus Servo Driver Board: $10
- 5V Power Supply: $6
- Table Clamp: $6
- leader arm ใช้มอเตอร์ทั้งหมดที่ 5V จึงประกอบได้ง่ายกว่า
- กริปเปอร์ถูกแทนที่ด้วย handle และ trigger
- ระหว่างใช้งาน สามารถทำให้ trigger เปิดอยู่เป็นค่าเริ่มต้นได้โดยใส่ torque เล็กน้อย
- ดีไซน์ GELLO ใช้ spring เพื่อทำสิ่งนี้ แต่ประกอบยากกว่ามาก
- สามารถทดสอบแขนด้วยสคริปต์
teleoperation.py- อย่างไรก็ตาม อาจต้องปรับชื่ออุปกรณ์
- เมื่อรัน
simulation.pyจะสามารถใช้สภาพแวดล้อมจำลอง MuJoCo พื้นฐานได้
1 ความคิดเห็น
ความคิดเห็นจาก Hacker News
ผมเริ่มทำแขนหุ่นยนต์ขนาดใกล้เคียงกัน มีเพื่อนเก่าเป็นช่างแก้ว เลยกำลังคิดว่าจะใช้ทำ จี้แก้วเจียระไนหลายเหลี่ยม
เพื่อนมีเครื่องเจียระไนหลายเหลี่ยมอยู่แล้ว แต่เป็นแบบมือหมุน
ส่วนที่ยากคือ ความแม่นยำในการทำซ้ำ ค่าเผื่อต้องแคบมาก และข้อต่อแต่ละข้อของแขนจะขยายความคลาดเคลื่อนมากขึ้นเมื่ออยู่ไกลจากฐานออกไป ถ้าฐานสั่น 1 มม. ปลายแขนยาว 20 ซม. จะสั่น 4 มม. และแขนส่วนถัดไปก็จะยิ่งมากขึ้น
ถ้าใช้กับงานเจียระไนหลายเหลี่ยม จะต้องมีความละเอียดที่ละเอียดยิ่งกว่าเซอร์โวแบบไม่มีชุดทดรอบมาก การทดรอบเป็นเรื่องยุ่งยาก เพราะต้องมีแบ็กแลชเพื่อให้ข้อต่อคงตัวแน่น แต่ก็ต้องไม่มากจนแรงเสียดทานสูงเมื่อเคลื่อนที่ เฟืองตัวหนอนช้าและมีความแข็งแกร่งสูงเกินไปจึงไม่ค่อยเหมาะ ส่วนเฟืองภายในแขนดูเหมือนว่า ชุดทดรอบแบบไซโคลอยด์ จะดีที่สุด การจับแก้วค่อนข้างอันตราย จึงต้องมีเซอร์โวจริงที่มีฟีดแบ็กในระดับหนึ่งด้วย
ประเมินต้นทุนการสร้างไว้ราว 1,000–2,000 ดอลลาร์ และส่วนใหญ่เป็นค่าชุดทดรอบ
แม้จะทำให้ฮาร์ดแวร์ทำงานได้สักทางแล้ว งานทำให้ตัวแก้จลนศาสตร์ทำงานได้อย่างถูกต้องก็เป็นความท้าทายมหาศาล มีกรณียกเว้นมากมาย ต้องจัดการฟีดแบ็กแบบเรียลไทม์ และต้องหาสมดุลระหว่างความใช้งานง่ายกับความเชื่อถือได้ นี่คือจุดที่บริษัทหุ่นยนต์คิดราคาแพง และก็สมเหตุสมผล
ถ้าสามารถไม่ทำแขนหุ่นยนต์แล้วแทนด้วยโครงสร้างการเคลื่อนที่ที่ง่ายกว่าได้ ก็ควรทำแบบนั้น แต่ถ้าคุณทำมันได้จริง ก็สุดยอดมาก
อ้างอิงคร่าว ๆ คือเป็นงานออกแบบที่พยายามจำลองแขนคนในระดับหนึ่ง ได้ความแม่นยำในการทำซ้ำประมาณ 1 มม. ที่ระยะเอื้อมราว 80 ซม. พร้อมโหลด 2.5 กก.
รายละเอียดคือขึ้นอยู่กับข้อกำหนดโหลดของอุปกรณ์ปลายแขน สามารถผสมใช้ NEMA34, 24, 17 ได้ ข้อต่อด้านหน้าจะใช้มอเตอร์ใหญ่กว่า ถ้ามีงบก็ใช้ชุดทดรอบไซโคลอยด์หรือฮาร์มอนิกได้ หรือถ้าไม่ แต่ละแอคชูเอเตอร์ (มอเตอร์+ไดรเวอร์+ชุดทดรอบ+คัปปลิงเพลา) จะอยู่ราว 100–200 ดอลลาร์ แล้วแต่ซัพพลายเออร์และข้อกำหนด ระบบแบบวงปิดเพิ่มอีกประมาณ 50 ดอลลาร์ ในแง่ราคาไม่ได้แย่มาก ข้อต่อฐานต้องใช้ชุดทดรอบทรงกระบอกกว้างที่กระจายโหลดได้ดีกว่า
ถ้าทำงานร่วมกับโรงกลึง/ร้านแมชชีนได้ ผมว่าทำออกมาได้คุณภาพค่อนข้างสูง ตัวอย่างอ้างอิงด้านการออกแบบอยู่ด้านล่าง และบางอันดูดีกว่าที่ผมซึ่งเป็นนักทำงานอดิเรกเคยทำได้ด้วยซ้ำ
https://www.youtube.com/watch?v=7z6rZdYHYfc อันนี้ยอดเยี่ยม ถ้าทำเวอร์ชันที่เล็กและเบากว่า แล้วขยับช้า ๆ การสั่นของฐานก็น่าจะลดลงอีก
https://www.youtube.com/shorts/II8gdIXPgaE คล้ายกับต้นเรื่องมากกว่า
https://www.youtube.com/shorts/_x7P9eZCkVM
https://www.youtube.com/watch?v=g9AfhqOd-_I เป็นงานที่ดูเป็นมืออาชีพที่สุดเท่าที่เคยเห็น และรายการชิ้นส่วนของมันก็น่าจะแทบแน่นอนว่าอยู่ต่ำกว่า 3,000 ดอลลาร์ ในจีนอาจต่ำกว่า 1,000 ดอลลาร์ด้วยซ้ำ เท่มากจนผมคิดจะส่งอีเมลไปถามบริษัทนี้ว่าขายรุ่นเล็กกว่านี้ไหม
https://www.youtube.com/watch?v=iB2NAgfVjIs Chris Annin ก็ควรดูอย่างยิ่ง ผมมองว่าเขาเป็นหนึ่งในนักหุ่นยนต์ชาวอเมริกันที่ทำหุ่นยนต์สเต็ปเปอร์มอเตอร์โอเพนซอร์สราคาถูกได้ดีที่สุด
ไอเดียที่เคยคิดไว้คือให้แขนที่ทำจากชิ้นส่วนราคาถูกและ “โยกคลอน” รับผิดชอบการเคลื่อนที่ขนาดใหญ่ แล้วเพิ่มสเตจที่ระยะเคลื่อนที่สั้นแต่ควบคุมได้แม่นยำมากไว้ที่ปลาย
จากนั้นใส่วิธีติดตามตำแหน่งจริงของเครื่องมือเทียบกับตำแหน่งเป้าหมายอย่างแม่นยำมาก เช่น อาจเป็นกล้องที่ติดกับเครื่องมือ
แล้วลูปฟีดแบ็กของซอฟต์แวร์ก็ติดตามความเบี่ยงเบนของเครื่องมือ และใช้สเตจ “ชดเชย” ที่ปลายเพื่อลบล้างความเบี่ยงเบนนั้น
แต่ไม่รู้ว่าจะทำได้จริงไหม เวลาที่ใช้ในการ “ชดเชย” ก็เป็นปัญหาเช่นกัน กรณีอย่างการหยิบแล้ววางที่แค่สุดท้ายต้องไปถึงตำแหน่งเป้าหมายที่ปลายทาง แตกต่างจากงานแกะสลักด้วยกรดหรือเชื่อม ที่ต้องรักษาความเบี่ยงเบนสูงสุดให้ต่ำกว่าค่าหนึ่งตลอดทั้งเส้นทาง
ในสถานการณ์แบบนี้ ถ้าใช้สเต็ปเปอร์มอเตอร์แล้วทดรอบลงมาก ๆ ด้วย ชุดทดรอบแบบไซโคลอยด์ จะเป็นอย่างไร? ในหัวผมมันน่าจะทำให้ตำแหน่งควบคุมได้มากและทำซ้ำได้ และแบ็กแลชน่าจะถูกชุดทดรอบจัดการเป็นหลัก
ถ้าผมเข้าใจผิดก็อยากรู้ อย่างที่บอก ผมเป็นคนสายซอฟต์แวร์ที่กำลังลองก้าวเข้ามาในฮาร์ดแวร์
น่าแปลกใจที่ยังไม่มีบริษัทที่เห็นได้ชัดว่าผลิต แขนหุ่นยนต์ ราคาถูก คุณภาพสูง และได้มาตรฐานในระดับหนึ่งออกมาเป็นจำนวนมาก อุปกรณ์อย่างเครื่องพิมพ์ 3D หรือเครื่อง CNC ลงมาถึงระดับราคาผู้บริโภค/มือสมัครเล่นแล้ว แต่พื้นที่นี้ดูเหมือนยังไม่ค่อยถูกบุกเบิกมากนัก
ดูเหมือนมีศักยภาพระดับ Arduino หรือ Raspberry Pi แต่ยังไม่เคยได้ยินชื่อหรือระบบนิเวศที่ดังขนาดนั้น
คนส่วนใหญ่เล่นอยู่ไม่กี่ชั่วโมงแล้วก็เอาไปวางไว้บนชั้น
แต่ละกรณีการใช้งานต่างกันโดยสิ้นเชิง และงานก็เยอะมาก ต่อให้ทำให้บางอย่างทำงานได้แล้ว หากเผลอเขย่าโต๊ะหรือแขนไปชนอะไรบางอย่าง พิกัดทั้งหมดก็พังและต้องเริ่มใหม่
โครงสร้างกลไกจริงก็ซับซ้อนมากเช่นกัน หากต้องยกน้ำหนักที่มีความหมายได้ที่ระยะเอื้อม 50 ซม. ข้อต่อฐานต้องรับแรงบิดสูงมาก และในขณะเดียวกันก็ต้องการความแม่นยำสูงมากด้วย ซึ่งต้องใช้เกียร์และมอเตอร์ราคาแพง และไม่มีอะไรที่ถูกเลย
ยังมีปัญหาด้านความปลอดภัยด้วย แขนที่ยกน้ำหนักใช้งานได้จริงนั้นค่อนข้างหนัก และเมื่อมวลระดับนั้นเหวี่ยงไปมา ก็จำเป็นต้องมีระบบความปลอดภัย ซึ่งก็ไม่ถูกเช่นกัน
มันคล้ายกับ no-code เวอร์ชันฮาร์ดแวร์นิด ๆ การเขียนโปรแกรมแขนหุ่นยนต์ยากโดยธรรมชาติ จึงยากที่จะทำแขนหุ่นยนต์ที่ใช้งานง่าย ผมคิดว่าสิ่งเดียวที่เปลี่ยนเรื่องนี้ได้คือ AI ที่ดีจริง ๆ
ผู้คนคิดว่าสามารถทำเองได้ถูกกว่าแขนหุ่นยนต์ “ของจริง” แต่ไม่ได้คำนวณเรื่อง การสั่นคลอนและความแม่นยำในการทำซ้ำ เข้าไปด้วย
ผมขอแสดงความนับถือต่อคนที่โพสต์แบบแขนหุ่นยนต์ที่ทำจาก RC servo บน HN แต่ผมอยากเห็นค่าการวัดความแม่นยำในการทำซ้ำ ลองให้มันวาดลวดลายเดิมบนกระดาษทุกวันเป็นเวลาหนึ่งสัปดาห์ แล้วแสดงให้ดูว่าเส้นทั้ง 7 เส้นทับกันแค่ไหน ผมยังสงสัยด้วยซ้ำว่าจะวาดได้ไหม มันอาจฉีกกระดาษ หรืออาจติดขัดเพราะไม่มีแรงพอจะฉีกกระดาษด้วยซ้ำ
หลักฐานประกอบคือ ผมทำหุ่นยนต์เป็นงานอดิเรกมาตั้งแต่ทศวรรษ 1980 ทำวิจัยด้านหุ่นยนต์ในทศวรรษ 1990 รวมถึงวิทยานิพนธ์ปริญญาโท และใช้เวลาส่วนใหญ่ในช่วง 10 ปีที่ผ่านมาไปกับการสอนวิชาหุ่นยนต์
อีกเรื่องสำคัญคือหุ่นยนต์ที่ไม่มีซอฟต์แวร์คิเนเมติกส์ที่ดีมากแทบใช้งานไม่ได้ นอกจากแขนแล้ว ยังต้องมีกล่องควบคุมที่ส่งพลังงานและคำสั่งได้อย่างเสถียรแบบเรียลไทม์ และต้นทุนตรงนี้ก็เพิ่มขึ้นไม่น้อย
พอกำหนดได้แล้ว แทบทุกกรณีจะเห็นอย่างรวดเร็วว่ามีทางออกที่ง่ายกว่าและถูกกว่า แขนหุ่นยนต์ 6 องศาอิสระ มาก
ถ้าเป็นกรณีที่จำเป็นต้องใช้แขนหุ่นยนต์แบบนั้นจริง ๆ เมื่อพิจารณาทุกองค์ประกอบแล้ว 10,000–20,000 ดอลลาร์ถือว่าค่อนข้างถูก
ถ้าลดความทะเยอทะยานลงเล็กน้อย แล้วเริ่มจาก แพลตฟอร์มหุ่นยนต์ ราคาถูกที่เดินตามคน ขนของ และหลบสิ่งกีดขวางได้ล่ะ? ไม่จำเป็นต้องมีแขนก็ได้ ส่วนการวางของขึ้นลง ผมใช้แขนตัวเองทำก็พอ
ตอนบาดเจ็บที่ขาและต้องใช้ไม้ค้ำ การถือของไปไหนมาไหนกลายเป็นปัญหาขึ้นมาทันที มีคนจำนวนมากที่เคลื่อนไหวไม่สะดวก ต่อให้ไม่ใช่กรณีนั้น ผมก็มักวางของผิดที่อยู่บ่อย ๆ ซึ่งสิ่งนี้ก็น่าจะช่วยได้
บน AliExpress มีแพลตฟอร์มฐานหุ่นยนต์ของเล่นอยู่มากมาย แต่ขนาดด้านที่ยาวที่สุดน้อยกว่า 20 ซม. จึงเล็กเกินกว่าจะใช้งานได้จริง
แต่ก็คงไม่ได้ขายที่ 250 ดอลลาร์ ดังนั้นการดัดแปลง ROS กับ Roomba จริงหรือรถทรงตัวสองล้อ “hoverboard” แบบเลียนแบบ Segway[3] อาจคุ้มค่ากว่า
0: https://www.youtube.com/watch?v=l1hQ5YTMJEw
1: https://www.youtube.com/watch?v=SdVglHOJgiA
2: https://github.com/hoverboard-robotics/hoverboard-driver/tre...
https://www.aristavault.com/products/follow-me-smart-luggage
น่าแปลกใจที่ไม่มีใครชี้ไปที่สิ่งนี้
https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot
แต่การอ่านอาจจะยากสักหน่อย
ในฐานะสายเนิร์ดก็เห็นแล้วน้ำลายไหล แต่มีใครหา use case ของแขนกลที่ใช้ได้จริงในบ้านเจอไหม? การแฮ็กมักสนุกกว่าเสมอเมื่อมีโปรเจกต์ดี ๆ
ไม่จำเป็นต้องเร็วมากก็ได้ แค่ปล่อยให้ทำงานข้ามคืน
น่าจะมีใครสักคนเขียน paper ที่น่าสนใจเกี่ยวกับอัลกอริทึมการคัดแยกที่เหมาะที่สุดไว้แล้ว เช่น ควรเรียงจากชิ้นใหญ่ไปชิ้นเล็ก หรือแค่หยิบชิ้นที่อยู่ใกล้ที่สุดแล้วย้ายไปก็พอ โดยส่วนตัวแล้วอยากให้มันคัดแยกเป็นชุดพื้นฐาน แล้วช่วยเอาถาดกลับไปใส่ลิ้นชักเดิมให้ด้วย
อีกอย่างคือแขนสำหรับคนพาสต้าในครัว
ผมยังทำเซนเซอร์ force feedback จาก 3D mouse แล้วติดเข้าไปด้วย ไอเดียดี แต่สำหรับงานนั้นมันยังแข็งแรงไม่พอ
https://news.ycombinator.com/item?id=39903953
http://roboexotica.at/
ถ้าอันนี้น่าสนใจ คุณอาจชอบอันนี้ด้วย ไม่ใช่ DIY แต่มาเป็นสินค้าสำเร็จรูป
https://www.waveshare.com/roarm-m2-s.htm
ผมมีอยู่ตัวหนึ่ง และเมื่อเทียบกับช่วงราคาแล้ว คุณภาพงานประกอบ น่าประทับใจจริง ๆ
เสียดายมากที่ไม่มีเวอร์ชัน 6 องศาอิสระ ถ้าจะหยิบจับอะไรสักอย่างให้ดีภายในรัศมีรอบแขน ต้องมีแบบนั้น
มีใครรู้ไหมว่ามันยกของหนักได้แค่ไหน?
ตอนออกกำลังกายในโฮมยิม ผมอยากควบคุมพัดลมด้วย eye tracking ให้ลมเป่ามาที่หน้า แต่พัดลมหนักหลายปอนด์
หรือถ้ามีคำแนะนำฮาร์ดแวร์มอเตอร์สำหรับโปรเจกต์แบบนี้ก็อยากรู้เหมือนกัน
ถ้าเป็นพัดลมหนัก ๆ ก็อย่าลืมแรงปฏิกิริยาจากอากาศที่เคลื่อนที่ด้วย แทนที่จะติดไว้บนแขน เอาไปวางบน bearing แล้วให้มอเตอร์หมุนอย่างเดียวจะดีกว่า แบบนั้นมอเตอร์ไม่ต้องคอยสู้กับแรงโน้มถ่วงตลอดเวลา
แขนกลที่ลิงก์ไว้ตรงนี้ใช้เซอร์โว Dynamixel ซึ่งจะใช้แค่ตัวเดียวหมุนพัดลมบนฐานหมุนก็ได้ ถูกกว่าและซับซ้อนน้อยกว่ามาก
ผมกำลังทำแขน Thor แบบพิมพ์ 3D อยู่ แต่โปรเจกต์นี้ดูดีกว่ามาก คงต้องเปลี่ยนทิศทางแล้ว
เพิ่มเติมคือ เซอร์โว พวกนี้เป็นของที่เปลี่ยนเกมเลย
ในฐานะผู้ใช้ Dynamixel มานาน ผมเห็นด้วยว่าอะแดปเตอร์ U2D2 แพงเมื่อเทียบกับตัวเลือกอื่น ๆ แต่คำกล่าวที่ว่า “latency สูงมาก” น่าจะต้องมีการ ระบุเชิงปริมาณ สักหน่อย
ผมรู้สึกว่ามันเป็นตัวเลือกที่เสถียร ซึ่งคาดหวัง latency ต่ำได้เสมอบนหลายแพลตฟอร์ม ราว ๆ 1ms
อยากให้เลิกเอาเซอร์โว 3 ตัวมาติดกันแล้วอ้างว่าสร้างหุ่นยนต์ได้แล้ว :D
การเคลื่อนไหวของเซอร์โวค่อนข้างกระตุก เลยไม่มีวิดีโอให้ดูว่า “หุ่นยนต์” ตัวนี้ทำงานจริงอย่างไร
มอเตอร์ XL330 หนักแค่ 18g ต่อชิ้นเท่านั้น ดังนั้นจึงเหมาะมากสำหรับการควบคุมระยะไกลและการเรียนรู้ของหุ่นยนต์
สงสัยเหมือนกันว่า ถ้าใช้อัลกอริทึมควบคุมที่ดี จะทำให้แขนกลที่ใช้เซอร์โวราคาถูกเคลื่อนไหวได้ลื่นไหลแค่ไหน