Openpilot - ระบบปฏิบัติการสำหรับหุ่นยนต์

 (github.com/commaai)
1 คะแนน โดย GN⁺ 2024-09-22 | 1 ความคิดเห็น | แชร์ทาง WhatsApp
  • openpilot เป็นระบบปฏิบัติการสำหรับหุ่นยนต์ และปัจจุบันช่วยอัปเกรดระบบช่วยเหลือผู้ขับขี่ของรถที่รองรับมากกว่า 300 รุ่น
  • หากต้องการใช้งานในรถ จำเป็นต้องมี comma four, URL สำหรับติดตั้งซอฟต์แวร์ openpilot, รถที่รองรับ และสาย harness สำหรับรถ โดย URL ติดตั้งรุ่น release เริ่มต้นคือ openpilot.comma.ai
  • branch ที่แนะนำแบ่งเป็น release, staging, nightly และ nightly-dev โดยไม่ควรคาดหวังความเสถียรจาก nightly ส่วน nightly-dev มี ฟีเจอร์ทดลอง สำหรับรถบางรุ่น
  • ความปลอดภัยและการทดสอบประกอบด้วยการปฏิบัติตามแนวทาง ISO26262, การทดสอบ software-in-the-loop ที่รันทุก commit, โมเดลความปลอดภัยของ panda ที่เขียนด้วย C และการทดสอบ hardware-in-the-loop
  • ในการตั้งค่าเริ่มต้น ข้อมูลการขับขี่จะถูกอัปโหลดไปยังเซิร์ฟเวอร์ของ comma ผู้ใช้สามารถปิดการเก็บข้อมูลได้ แต่ openpilot เป็น ซอฟต์แวร์คุณภาพระดับอัลฟาเพื่อการวิจัย ไม่ใช่ผลิตภัณฑ์ และไม่มีการรับประกัน

บทบาทของ openpilot

  • openpilot เป็นระบบปฏิบัติการสำหรับหุ่นยนต์ และปัจจุบันช่วยอัปเกรดระบบช่วยเหลือผู้ขับขี่ของรถที่รองรับมากกว่า 300 รุ่น
  • แหล่งข้อมูลที่เกี่ยวข้อง:

การใช้งานในรถ

  • หากต้องการใช้ openpilot ในรถ จำเป็นต้องมี 4 อย่าง
    • อุปกรณ์ที่รองรับ: comma four
    • ซอฟต์แวร์: ระหว่างขั้นตอนตั้งค่า comma four ให้ป้อน openpilot.comma.ai เป็น URL ซอฟต์แวร์แบบกำหนดเอง เพื่อติดตั้งเวอร์ชัน release
    • รถที่รองรับ: ต้องเป็นหนึ่งในรถที่รองรับมากกว่า 300 รุ่น
    • สาย harness สำหรับรถ: ใช้ car harness เพื่อเชื่อมต่อ comma four เข้ากับรถ
  • ขั้นตอนติดตั้งสาย harness และอุปกรณ์มีคำแนะนำโดยละเอียดที่ comma.ai/setup
  • openpilot สามารถรันบน ฮาร์ดแวร์อื่น ได้ด้วย แต่ไม่ใช่แบบ plug-and-play
  • คำสั่งเริ่มต้นอย่างรวดเร็วคือ bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

branch ที่แนะนำ

  • สามารถรัน master และ branch อื่น ๆ ได้โดยตรง แต่แนะนำให้ใช้ branch ที่ build ไว้ล่วงหน้า

  • branch release

    • comma four: release-mici
    • comma 3X: release-tizi
    • URL: openpilot.comma.ai

  • branch staging

    • comma four: release-mici-staging
    • comma 3X: release-tizi-staging
    • URL: openpilot-test.comma.ai
    • ใช้เมื่อต้องการได้รับ release ใหม่เร็วขึ้นเล็กน้อย

  • branch nightly

    • ทั้ง comma four และ comma 3X ใช้ nightly
    • URL: openpilot-nightly.comma.ai
    • เป็น branch พัฒนาล่าสุด และไม่ควรคาดหวังความเสถียร

  • branch nightly-dev

    • ทั้ง comma four และ comma 3X ใช้ nightly-dev
    • URL: installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • เหมือนกับ nightly แต่มีฟีเจอร์พัฒนาเชิงทดลองสำหรับรถบางรุ่น

การพัฒนาและการมีส่วนร่วม

ความปลอดภัยและการทดสอบ

  • openpilot ปฏิบัติตามแนวทาง ISO26262 และมีรายละเอียดใน SAFETY.md
  • ทุก commit จะรัน การทดสอบ แบบ software-in-the-loop
  • โค้ดที่บังคับใช้โมเดลความปลอดภัยอยู่ใน panda และเขียนด้วยภาษา C
    • เนื้อหาที่เกี่ยวข้องอยู่ใน code rigor ของ panda
    • panda มี safety tests แบบ software-in-the-loop
    • panda มี tests แบบ hardware-in-the-loop เพิ่มเติม
  • ภายในมีชุดทดสอบ Jenkins แบบ hardware-in-the-loop ที่ build และ unit test หลาย process
  • openpilot เวอร์ชันล่าสุดรันอยู่ในตู้ทดสอบที่อุปกรณ์ comma 10 เครื่องเล่นเส้นทางซ้ำอย่างต่อเนื่อง

ไลเซนส์ ประกาศเรื่องคุณภาพ และข้อมูลผู้ใช้

  • openpilot เผยแพร่ภายใต้ MIT License และซอฟต์แวร์บางส่วนเผยแพร่ภายใต้ไลเซนส์อื่นที่ระบุไว้ต่างหาก
  • ผู้ใช้ต้องชดใช้และปกป้อง Comma.ai, Inc. และผู้เกี่ยวข้องจากข้อเรียกร้อง คดีความ ความเสียหาย ความรับผิด ค่าใช้จ่าย ฯลฯ ที่เกิดขึ้นเกี่ยวกับการใช้ซอฟต์แวร์นี้
  • openpilot เป็น ซอฟต์แวร์คุณภาพระดับอัลฟาเพื่อการวิจัย และไม่ใช่ผลิตภัณฑ์
    • ผู้ใช้มีหน้าที่รับผิดชอบในการปฏิบัติตามกฎหมายและข้อบังคับท้องถิ่น
    • ไม่มีการรับประกัน ไม่ว่าจะโดยชัดแจ้งหรือโดยนัย
  • โดยค่าเริ่มต้น openpilot จะอัปโหลดข้อมูลการขับขี่ไปยังเซิร์ฟเวอร์ของ comma
    • ผู้ใช้สามารถเข้าถึงข้อมูลของตนผ่าน comma connect
    • comma ใช้ข้อมูลนี้เพื่อฝึกโมเดลที่ดีขึ้นและปรับปรุง openpilot
    • openpilot เป็นซอฟต์แวร์โอเพนซอร์ส และผู้ใช้สามารถปิดการเก็บข้อมูลได้หากต้องการ
  • openpilot บันทึกกล้องที่หันไปทางถนน, CAN, GPS, IMU, magnetometer, เซ็นเซอร์ความร้อน, crash และ log ของระบบปฏิบัติการ
    • กล้องที่หันไปทางผู้ขับและไมโครโฟนจะถูกบันทึกเฉพาะเมื่อผู้ใช้ opt-in อย่างชัดเจนในการตั้งค่าเท่านั้น
  • ผู้ใช้ openpilot ถือว่ายอมรับ Privacy Policy และควรเข้าใจว่าการใช้บริการที่เกี่ยวข้องจะสร้างข้อมูลผู้ใช้บางประเภท ซึ่งอาจถูกบันทึกและจัดเก็บตามดุลยพินิจของ comma

บทความที่เกี่ยวข้อง

1 ความคิดเห็น

 
GN⁺ 2024-09-22
ความคิดเห็นใน Hacker News

  • ผมขับ Dodge Ram อยู่ และหลังจากวันที่ยาวนานมากวันหนึ่ง ผมต้อง ขับรถ 400 กม. แม้ร่างกายจะไม่ได้หมดแรงจนสิ้นสภาพ แต่ก็ไม่อยากขับนาน ๆ
    ในรถบรรทุกมี Comma 3x อยู่ ทำให้ตลอดการเดินทางผมมั่นใจ ตื่นตัว และสบายขึ้นมาก OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot ไม่ใช่ FSD แต่ใกล้เคียงกับระบบช่วยขับแบบปล่อยมือมากกว่า และบน Ram ปี 2020 มันทำงานได้ดีมาก โมเดลการขับล่าสุดก็นุ่มนวล จัดการการแซงและการไหลของการจราจรได้ดี โดยไม่มีอาการแกว่งซ้ายขวาในเลน
    ผมคิดว่าผู้ผลิตรถยนต์ดั้งเดิมคงฉลาดถ้าซื้อ Comma หากมีการเสนอขาย เพราะจะช่วยให้เข้าใกล้ฟีเจอร์ช่วยขับที่ใช้งานได้จริงมาก ๆ

    • ผมใช้ OpenPilot มาประมาณ 4 ปีแล้ว ตามข้อมูลใน connect ขับกับ Comma 2 ไป 8,000 ไมล์, Comma 3 ไป 20,000 ไมล์ และ Comma 3x ไป 2,000 ไมล์ เมื่อเร็ว ๆ นี้ขาย Rav 4 แล้วเปลี่ยนไปใช้ Tesla แต่ OpenPilot ดีกว่า Tesla Autopilot พื้นฐานจริง ๆ ในหลายด้าน โดยเฉพาะตรงที่มันไม่เบรกหลอนอย่างบ้าคลั่งบนทางหลวง
      OpenPilot นำหน้าระบบรักษาเลน/ครูซคอนโทรลแบบปรับตามคันหน้าแทบทุกแบบไปไกลมาก แน่นอนว่า FSD ที่รวมระบบนำทางด้วยนั้นนำหน้า OpenPilot แบบ end-to-end ไปมาก แต่ OpenPilot ให้แรงบิดพวงมาลัยได้เพียงเล็กน้อยมาก จึงไม่สามารถทำพฤติกรรมอันตรายได้ ตอนนี้ผมกลับไว้ใจ OpenPilot มากกว่า แต่คงต้องลองใช้ FSD ให้มากกว่านี้ ส่วนหนึ่งอาจเป็นเพราะ Toyota เคยรับหน้าที่ควบคุมตามแนวยาว แล้วต่อมาหันมาใช้โมเดลควบคุมตามแนวยาวแบบ end-to-end มากขึ้น
      FSD แม้ในโหมด “chill” ก็ยังมักเปลี่ยนเลนกะทันหันไปเข้าเลนเลี้ยวขวาอย่างเดียวเพื่อพยายามหลบการจราจร นี่อ้างอิงจากเวอร์ชัน 12.5.2 ถึงอย่างนั้น FSD ก็พาไปจากจุด A ถึงจุด B ได้ประมาณ 98% โดยไม่ต้องแทรกแซง
    • ผมไม่เข้าใจว่าทำไม การรักษาเลน ที่ไม่แกว่งซ้ายขวาถึงไม่ใช่ฟีเจอร์พื้นฐานของรถยนต์ อยากรู้ว่ารถหรูมีเป็นพื้นฐานหรือเปล่า และมันดูเหมาะมากที่จะเพิ่มเข้าไปหรือขายเป็นแพ็กเกจอัปเกรด
    • สำหรับความเห็นที่ว่าผู้ผลิตรถยนต์ดั้งเดิมน่าจะซื้อ Comma ผมรู้สึกว่าคนฝั่ง Comma ดูไม่ได้เริ่มบริษัทมาโดยตั้งใจจะขายตั้งแต่แรก
    • ตอนแรกสงสัยว่าทำให้ Dodge Ram ใช้งานได้อย่างไร เพราะไม่เห็นอยู่ในรายชื่อรถที่รองรับ ปรากฏว่ามันอยู่ใต้หมวด “Ram” ไม่ใช่ “Dodge”

  • ผมไม่ค่อยเข้าใจว่ามี รถ 275 รุ่น ที่มีแอคชูเอเตอร์จำเป็นสำหรับการขับอัตโนมัติอยู่แล้ว และมีอะไรคล้ายพอร์ตให้ซอฟต์แวร์ third-party ต่อเข้าไปได้

    • ระบบช่วยขับระดับ 2 พบได้ทั่วไปในรถใหม่หลายรุ่น และหลายครั้งก็เป็นฟีเจอร์มาตรฐาน เพียงแต่มันทำงานแบบระมัดระวังกว่าฟีเจอร์ระดับ 2 ของ Tesla มาก และถูกทำตลาดในฐานะฟีเจอร์ความปลอดภัย ไม่ใช่ “การขับอัตโนมัติ”
      จุดสำคัญคือสิ่งที่พูดถึงในนี้ไม่มีอะไรเป็น “การขับอัตโนมัติ” จริงตามเกณฑ์ SAE เลย Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense ฯลฯ ล้วนเป็นฟีเจอร์ช่วยขับระดับ 2
      สุดท้ายมันใกล้เคียงกับการเปลี่ยนฟีเจอร์ช่วยขับระดับ 2 เดิมให้เป็นฟีเจอร์ช่วยขับระดับ 2 ที่ดีกว่า
    • ไม่แน่ใจว่ารถส่วนใหญ่มีพอร์ตทางกายภาพหรือไม่ แต่ใช้ CAN bus และสิ่งนี้มีมาตั้งแต่ทศวรรษ 1980 แล้ว
      รถส่วนใหญ่ที่มีระบบช่วยรักษาระยะห่างและรักษาเลน น่าจะมีฮาร์ดแวร์ที่ควบคุมความเร็วและการบังคับเลี้ยวได้ในระดับหนึ่งอยู่แล้ว แต่การรองรับรถได้มากขนาดนี้ และสามารถติดตั้งย้อนหลังในลักษณะนี้ได้ก็น่าประทับใจ
    • ในทางทฤษฎีอาจมีมากกว่านี้ด้วยซ้ำ ดูเหมือนมีรถ VAG ที่ใช้แพลตฟอร์มเดียวกันอีกหลายรุ่นที่ยังไม่อยู่ในรายชื่อ

  • ไม่น่าแปลกใจที่ comma ยังอยู่รอด
    พวกเขาลด เงินลงทุนจาก VC ให้น้อยที่สุด มีพนักงานไม่ถึง 100 คน ไม่เร่งเพิ่มคนแบบเกินตัวทุกเดือน มีกำไร และขายผลิตภัณฑ์ที่มาร์จินดี
    ทุกวันนี้สตาร์ทอัพแบบนี้มีไม่มาก ส่วนใหญ่ใช้ OpenAI API แล้วไล่ระดมทุนทุก 3 เดือน comma มีโมเดลของตัวเองมาตั้งแต่ก่อนกระแส AI ร้อนแรง

    • ดีที่ได้เห็นว่า นวัตกรรมที่ยั่งยืน ในตลาดเฉพาะทางเป็นไปได้ ภาพที่ยังอยู่รอดต่อเนื่องแทนที่จะกลายเป็นฟองสบู่มูลค่า 1 พันล้านดอลลาร์ แล้วยึดครองโลกจนแย่ลง หรือแตกแล้วผลิตภัณฑ์ก็หายไปด้วยนั้นให้ความรู้สึกสดใหม่
      ธุรกิจไม่จำเป็นต้องเร่าร้อนขนาดนั้นก็ได้
      แต่ยิ่งขยายขนาดมากขึ้น หน่วยงานกำกับดูแลก็คงยิ่งให้ความสนใจมากขึ้น ถ้าหน่วยงานรัฐบางแห่งตั้งใจจริง ก็คงทำให้ตายได้ไม่ยาก

  • เหตุผลที่ผมเลือกรถปัจจุบันเป็น Hyundai Ioniq 5 ก็เพราะมันเข้ากันได้กับ OpenPilot มันเปลี่ยนประสบการณ์ขับรถไปโดยสิ้นเชิง และทำให้การขับรถสบายขึ้นจริงตามสโลแกน “make driving chill”

    • ทำให้นึกถึงแนวทางขับอัตโนมัติของ Waymo โดยคร่าว ๆ คือพวกเขามองว่าการค่อย ๆ เพิ่มระบบขับอัตโนมัติเพื่อช่วยคนขับนั้นไม่ดี เพราะทำให้คนขับเผลอและไม่ใส่ใจพอ จึงเลือกแนวทางแบบ ทั้งหมดหรือไม่ก็ไม่มีเลย ที่รถจะขับอัตโนมัติเต็มรูปแบบเท่านั้น
    • เห็นข้อความ “THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.” แล้วสับสน
      ไม่รู้ว่าจะใช้สิ่งนี้ได้ที่ไหน และสงสัยว่าคงเป็นแค่ลานจอดรถเอกชนหรือเปล่า
    • สงสัยว่ามันเป็นเหมือนแอปที่ติดตั้งในรถ หรือเป็น การผสานระบบแบบกำหนดเอง

  • มีปัจจัยหนึ่งที่คนมักไม่ค่อยพูดถึงเวลาใช้ระบบแบบนี้ หนึ่งใน fork อย่าง Sunnypilot มีโหมดที่ให้คนขับควบคุมแป้นเหยียบเอง และให้ระบบดูแลเฉพาะการบังคับเลี้ยว
    ในโหมดนี้ คุณจะยังคงตั้งใจจริง ๆ และเพราะควบคุมเบรกเอง จึงหลีกเลี่ยงปัญหาส่วนใหญ่ที่อาจเกิดจากการขับอัตโนมัติได้ง่าย แต่แค่ไม่ต้องวางมือบนพวงมาลัยก็ทำให้ประสบการณ์สบายขึ้นมากแล้ว
    ในระบบรักษาเลนแบบดั้งเดิม ผมรู้สึกว่าสิ่งที่ระบบพลาดบ่อยที่สุดคือส่วนที่เรียกว่าการควบคุมตามแนวยาว หรือก็คือการเร่งและการเบรก
    ผมอยากให้ผู้ผลิตรถยนต์โดยทั่วไปมีโหมดนี้ให้ใช้ มันมีแนวโน้มว่าจะปลอดภัยกว่าโหมดที่ปล่อยทั้งมือและเท้าโดยสิ้นเชิงมาก และยังได้ประโยชน์ส่วนใหญ่ของระบบช่วยรักษาเลน

  • เจ๋งมาก แต่มีบางเรื่องที่สงสัย
    อย่างแรก สงสัยว่าสิ่งนี้ ถูกกฎหมายบนถนน หรือไม่ และถ้าถูก ทำไมถึงเป็นไปได้
    อย่างที่สอง การพูดถึงความปลอดภัยเชิงฟังก์ชันและการทดสอบจำนวนมากเป็นเรื่องดี แต่ก็อยากเห็นข้อมูลผลการทดสอบด้วย อาจมีอยู่แล้วแต่ผมยังไม่เห็นก็ได้
    อย่างที่สาม สิ่งที่ทำให้ไม่สบายใจคือวิดีโอเชิงประสบการณ์เฉพาะกรณีหาได้ง่าย แต่ข้อมูลจำนวนมากหรือสถิติกลับหายาก เรื่องเล่าเฉพาะกรณีเลือกมาโชว์ได้ง่าย และอาจจำเป็นสำหรับการตลาด แต่เมื่อคิดถึงเป้าหมายของผลิตภัณฑ์แล้ว ผมไม่รู้สึกว่ามันเพียงพอ

    • นี่คือ ระบบช่วยผู้ขับขี่ขั้นสูง แบบสมัยใหม่ แต่เสถียรกว่ามาก ความรับผิดชอบต่อสิ่งที่รถทำอยู่กับคนขับเสมอ มันไม่ได้อ้างว่าเป็น FSD และเวลาที่ต้องการอินพุตเพิ่มเติมจากคนขับก็ชัดเจนพอสมควร
      ผมใช้มาประมาณ 15,000 ไมล์แล้ว และยังดัดแปลงรถปี 2015 ของเพื่อนได้ด้วยการเพิ่มฮาร์ดแวร์เล็กน้อย ซึ่งเพื่อนก็พอใจ เพื่อนคนนั้นมี FSD ของ Model 3 ด้วย ไม่ว่าจะเป็น OpenPilot หรือ FSD คนขับก็ต้องใส่ใจเสมอและแทรกแซงเมื่อจำเป็น

  • ถ้าเป็นฝ่ายบังคับใช้กฎหมาย ผมน่าจะถูมืออย่างดีใจเพื่อพยายามขอ วิดีโอการขับขี่ ที่ถูกบันทึกไว้

    • ถ้าเป็นบริษัทประกันรถยนต์ก็น่าจะดีใจยิ่งกว่า เพราะพูดได้ว่า “Openpilot ไม่อยู่ในความคุ้มครอง ดังนั้นประกันเป็นโมฆะ”

  • ผมติดตาม Openpilot มาสักพัก และถ้ามีรถที่รองรับก็คงใช้แน่นอน แต่ทุกวันนี้รถส่วนใหญ่มี ระบบช่วยผู้ขับขี่ ที่ค่อนข้างดีอยู่แล้ว และบางสถานการณ์ก็มีฟีเจอร์ปล่อยมือได้ด้วย เลยสงสัยว่าคุ้มไหมที่จะติดตั้งเองเมื่อเทียบกับฟีเจอร์จากโรงงาน

    • ในอีก 5–10 ปีข้างหน้า รถส่วนใหญ่น่าจะวิ่งบนทางหลวงแบบปล่อยมือได้อย่างเสถียรพอ ๆ กับ OpenPilot แต่ราคารถก็แพงขึ้นเรื่อย ๆ
      คุณสามารถซื้อรถมือสองปี 2015–2024 ได้ถูกกว่ามาก และได้สมรรถนะการล่องทางหลวงที่ยอดเยี่ยมพอสมควร ผมทำแบบนั้นและพอใจมาก

  • สงสัยว่าทำไมเว็บไซต์ไม่เรียกมันว่า “ระบบปฏิบัติการ” แต่เรียกว่า “ระบบช่วยผู้ขับขี่ขั้นสูง”

  • สงสัยว่ารถที่ไม่รองรับสามารถทำให้รองรับได้ไหมถ้าติดตั้งฮาร์ดแวร์เพิ่มเติม

    • อาจเป็นไปได้ ลองดู retropilot ได้ แน่นอนว่าอาจยากสุด ๆ ขึ้นอยู่กับรถ