- Berkeley Humanoid Lite คือ หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์โอเพนซอร์สแบบพิมพ์ 3D ที่เพิ่มการเข้าถึงและความสามารถในการปรับแต่ง
- สามารถสร้างได้ด้วย เครื่องพิมพ์ 3D และ การสั่งซื้อชิ้นส่วนทั่วไป เท่านั้น โดยมีต้นทุนรวม ต่ำกว่า $5,000
- ใช้การออกแบบ Cycloidal gear เพื่อก้าวข้ามข้อจำกัดด้านความทนทานของชิ้นส่วนที่พิมพ์ 3D
- พัฒนาคอนโทรลเลอร์การเคลื่อนที่ด้วย reinforcement learning และประสบความสำเร็จในการทำ zero-shot transfer จากการจำลองไปยังฮาร์ดแวร์จริง
- แบบออกแบบ โค้ด และเอกสารทั้งหมดเปิดเป็นโอเพนซอร์ส ช่วยผลักดัน การทำให้หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์เข้าถึงคนทั่วไปมากขึ้น
ภาพรวมของ Berkeley Humanoid Lite
- หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์เชิงพาณิชย์ส่วนใหญ่มีราคาสูง เป็นระบบปิด และไม่เปิดเผยรายละเอียด
- สิ่งนี้กลายเป็นข้อจำกัดสำคัญต่อการพัฒนาและการแพร่หลายของเทคโนโลยีฮิวแมนนอยด์
- เพื่อแก้ปัญหานี้ จึงพัฒนา Berkeley Humanoid Lite โดยตั้งเป้าเพิ่มความเป็นโอเพนซอร์สและการเข้าถึง
การออกแบบและคุณสมบัติ
- ใช้ gearbox แบบโมดูลาร์ที่พิมพ์ 3D และโครงหุ่นยนต์
- ชิ้นส่วนทั้งหมดสามารถซื้อได้จากแพลตฟอร์มอีคอมเมิร์ซทั่วไป และผลิตได้ด้วยเครื่องพิมพ์ 3D แบบตั้งโต๊ะ
- ต้นทุนฮาร์ดแวร์รวมทั้งระบบคงไว้ที่ ต่ำกว่า $5,000
- เลือกใช้ การออกแบบ Cycloidal gear เพื่อชดเชยข้อด้อยด้านความทนทานของ gearbox ที่พิมพ์ 3D
- มีการทดสอบอย่างครอบคลุมกับ actuator ที่พิมพ์ 3D เพื่อยืนยันความทนทาน
การทดลองและการสาธิต
- ทำการทดลอง บิดรูบิกส์คิวบ์
- สาธิตการ เขียนชื่อด้วยปากกาเมจิก
- ทำกิจกรรม เล่นบล็อก
- สาธิตการ เดินสองขา
- พัฒนา locomotion controller ที่อิงกับ reinforcement learning
- ประสบความสำเร็จในการทำ zero-shot transfer ของนโยบายที่ฝึกจากการจำลองไปยังฮาร์ดแวร์จริง
การเปรียบเทียบประสิทธิภาพ
- เสนอเมตริกสำหรับประเมิน ความคุ้มค่าด้านต้นทุนเทียบกับประสิทธิภาพ ของหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์
- ตัวชี้วัดประสิทธิภาพคำนวณจากค่าแรงบิดสูงสุดเฉลี่ยของทุก actuated degree of freedom (DoFs) แล้วทำ normalization ตามขนาดของหุ่นยนต์
- ค่าที่นำตัวชี้วัดประสิทธิภาพหารด้วยต้นทุนของหุ่นยนต์ ถูกนิยามเป็น อัตราส่วนประสิทธิภาพต่อต้นทุน
- Berkeley Humanoid Lite บรรลุตัวชี้วัดประสิทธิภาพในระดับสูงด้วยต้นทุน ต่ำกว่า $5,000
ยังไม่มีความคิดเห็น