ดัดแปลง Volvo ปี 1993 ให้ขับอัตโนมัติด้วย openpilot

 (practicapp.com)
1 คะแนน โดย GN⁺ 2025-01-05 | 1 ความคิดเห็น | แชร์ทาง WhatsApp
  • เลือก 1993 Volvo 940 Estate รถเก่าที่ตรงตามเงื่อนไขการเข้าร่วม Carbage Run 2025 Winter edition และเริ่มดัดแปลงระบบช่วยขับระดับ L2 บนพื้นฐาน openpilot เพื่อคะแนนด้านความคิดสร้างสรรค์
  • openpilot รองรับรถรุ่นใหม่มากกว่า 275 รุ่น แต่ Volvo คันนี้ใช้ระบบเลี้ยว คันเร่ง และเบรกแบบ กลไก/ไฮดรอลิก จึงต้องมีแอคชูเอเตอร์เพื่อขยับแต่ละฟังก์ชันด้วยระบบอิเล็กทรอนิกส์
  • ระบบเลี้ยวทำโดยย้าย 2020 Toyota Corolla EPS และเซ็นเซอร์มุมพวงมาลัยภายนอกมาติดตั้งกับคอพวงมาลัยของ Volvo และทำงานได้ด้วยเพียงไฟเลี้ยงพื้นฐาน สัญญาณจุดระเบิด และการเชื่อมต่อ CAN
  • ระบบเบรกใช้ Bosch iBooster แทนหม้อลมเบรกแบบสุญญากาศ ส่วนคันเร่งใช้ RC servo กับสายเคเบิลเสริมเพื่อดึงวาล์วคาร์บูเรเตอร์
  • ระบบช่วยผ่อนแรงพวงมาลัยไฮดรอลิกเดิมกับระบบช่วยผ่อนแรงพวงมาลัยไฟฟ้าใหม่ทำงานร่วมกัน ทำให้พวงมาลัยเบาลง แต่ยังมีข้อจำกัดคือหลังเข้าโค้งพวงมาลัยไม่หมุนกลับมาตรงกลางเอง

ดัดแปลง Volvo ปี 1993 สำหรับ Carbage Run ให้เป็นรถขับอัตโนมัติ

  • จุดเริ่มต้นคือการเข้าร่วม Carbage Run 2025 Winter edition
    • เป็น ทริป 6 วัน ในฤดูหนาว วิ่งผ่านสวีเดนขึ้นไปถึงเขตอาร์กติกเซอร์เคิล แล้วลงมายังเฮลซิงกิ
    • มีรถเข้าร่วมประมาณ 400 คัน
    • รถที่เข้าร่วมต้องมีอายุอย่างน้อย 20 ปีขึ้นไป และมูลค่ารายวันต้องต่ำกว่า €1000
  • หากรวมการเดินทางไป-กลับเบลเยียม ต้องวิ่งประมาณ 6000km ในระยะเวลานานกว่าหนึ่งสัปดาห์เล็กน้อย
  • ความคิดสร้างสรรค์ของรถก็เป็นส่วนหนึ่งของการประเมิน จึงตัดสินใจทำ Volvo 940 Estate ปี 1993 ให้ดูเหมือน รถขับอัตโนมัติ

เงื่อนไขของรถที่ openpilot ต้องการ

  • openpilot เป็นโปรเจกต์ระบบช่วยขับขั้นสูงระดับ L2 ที่พัฒนาโดย comma.ai
    • ให้ความสามารถใกล้เคียงการขับอัตโนมัติบางส่วน เช่น Tesla Autopilot
    • ปัจจุบันรองรับรถมากกว่า 275 รุ่น เช่น Toyota, Honda, Hyundai, VW ฯลฯ
    • Tesla Model 3/Y ก็อยู่ในรายการที่รองรับด้วย
  • เงื่อนไขสำคัญคือรถต้องสามารถขับเคลื่อนระบบเลี้ยว คันเร่ง และเบรกได้ด้วย อิเล็กทรอนิกส์
  • รถรุ่นใหม่มักรับคำสั่งขับเคลื่อนผ่านข้อความ CAN-bus จากอุปกรณ์ต่อไปนี้
    • Electric Power Steering หรือ EPS
    • หม้อลมเบรกไฟฟ้าหรือปั๊ม ABS
    • หน่วยควบคุมเครื่องยนต์แบบอิเล็กทรอนิกส์
  • 1993 Volvo 940 อยู่ห่างไกลจากเงื่อนไขเหล่านี้
    • ระบบเลี้ยวเป็น ไฮดรอลิก
    • แป้นคันเร่งเป็นแบบ สายเคเบิล ต่อไปถึงคาร์บูเรเตอร์
    • หม้อลมเบรกเป็นแบบ สุญญากาศ

ระบบเลี้ยว: ย้าย Toyota Corolla EPS มาติดตั้ง

  • เพื่อรักษาช่องทางเดินรถ ต้องมีแอคชูเอเตอร์พวงมาลัยที่สามารถใส่แรงบิดให้พวงมาลัยด้วยระบบอิเล็กทรอนิกส์ได้
  • วิธีที่เลือกคือย้ายแอคชูเอเตอร์ EPS และ ECU ของ 2020 Toyota Corolla มาติดตั้ง
    • ใน Corolla มอเตอร์นี้ติดตั้งอยู่ที่คอพวงมาลัยด้านหลังแผงหน้าปัด
    • วัดแรงบิดจากผู้ขับและส่งแรงที่ขยายแล้วไปยังเพลาขาออก
  • ถอดคอพวงมาลัยเพลาตรงเดิมของ Volvo ออก แล้วใส่ Corolla EPS แทรกเข้าไประหว่างกลาง
    • ถอดชิ้นส่วนที่เกี่ยวกับการปรับพวงมาลัยออกจากชุดแร็กของ Corolla ให้มากที่สุด
    • ตัดบางส่วนของคอพวงมาลัย Volvo แล้วเชื่อมเข้ากับสปลายน์ฝั่ง Corolla
    • เพิ่มโครงเสริมจากเฟรมพวงมาลัยเดิมไปยัง EPS
  • Corolla ยังมี เซ็นเซอร์มุมพวงมาลัย ภายนอกด้วย
    • เซ็นเซอร์ภายในมอเตอร์ EPS ใช้สำหรับมุมสัมพัทธ์ความละเอียดสูงในลูปควบคุมภายใน
    • เซ็นเซอร์ภายนอกให้มุมพวงมาลัยแบบสัมบูรณ์ โดยตำแหน่งตรงไปข้างหน้าคือ 0 องศา
    • โค้ด vehicle controller ของ openpilot ก็ต้องใช้มุมพวงมาลัยแบบสัมบูรณ์เช่นกัน
  • สามารถดาวน์โหลดวงจร Toyota และข้อมูลคอนเนกเตอร์ได้ในราคาเล็กน้อย ทำให้การไล่สายไฟทำได้ง่าย
    • แร็กพวงมาลัยต้องใช้ GND, 12V ตลอดเวลา, ฟิวส์ 80A, สัญญาณจุดระเบิด 12V และ CAN สำหรับเซ็นเซอร์มุมพวงมาลัย
    • เพียงเชื่อมต่อเท่านี้ EPS ก็ทำงานได้แล้ว และเนื่องจากไม่มีข้อความความเร็วรถของ Toyota ฯลฯ จึงอาจอยู่ใน limp mode

ปัญหาจากการมีทั้งพวงมาลัยไฮดรอลิกและไฟฟ้าพร้อมกัน

  • พาวเวอร์สเตียร์ริ่งไฮดรอลิก เดิมของ Volvo ยังคงอยู่ และทำงานพร้อมกับ EPS ไฟฟ้า
  • มีทางเลือกคือปิดระบบช่วยไฮดรอลิกแล้วใช้เฉพาะระบบช่วยไฟฟ้า แต่ไม่แน่ใจว่าแร็กพวงมาลัยถูกออกแบบมาให้รับแรงบิดที่มากกว่าจาก EPS เป็นประจำหรือไม่
  • แม้ระบบช่วยเลี้ยวทั้งสองจะเปิดอยู่พร้อมกัน ก็ยังขับได้ และพวงมาลัยเบาลง
  • ข้อเสียคือแรงบิดคืนตัวตามธรรมชาติของรถไม่มากพอที่จะขับย้อนระบบทั้งสองได้
    • เมื่อปล่อยพวงมาลัยในโค้ง พวงมาลัยจะไม่กลับมาตรงกลาง
    • แต่จะค้างอยู่ที่ตำแหน่งที่ปล่อย
  • หนึ่งในวิธีแก้ที่เป็นไปได้คือการลดแรงดันไฮดรอลิกเพื่อลดแรงช่วยเดิม แต่ยังไม่ได้ลองทำ

ระบบเบรก: ติดตั้ง Bosch iBooster

  • หนึ่งในฟีเจอร์ของรถสมัยใหม่ที่ช่วยลดภาระในการขับทางไกลคือ Adaptive Cruise Control
  • เพื่อรักษาระยะห่างปลอดภัยจากรถคันหน้า รถต้องสามารถเบรกเองได้
  • เบรกเดิมของ Volvo มีโครงสร้างที่ใช้สุญญากาศช่วยขยายแรงที่ผู้ขับกดลงบนแป้น แล้วกดมาสเตอร์ซิลินเดอร์
  • รถสมัยใหม่ก็มีหลักการพื้นฐานคล้ายกัน และ Bosch iBooster ที่ใช้ใน Tesla เป็นต้น ใช้ เซ็นเซอร์แรงและมอเตอร์ไฟฟ้า แทนระบบช่วยสุญญากาศ
  • iBooster ถูกใช้อย่างแพร่หลายในโปรเจกต์ดัดแปลง EV
    • จัดวางได้สะอาดกว่าการแทนที่แหล่งสุญญากาศจากเครื่องยนต์เดิม
    • แม้ไม่ได้เชื่อมต่อ CAN ก็จะเข้าสู่ limp mode และใช้งานได้โดยไม่มีฟังก์ชันควบคุม
    • EVcreate เผยแพร่บทความเกี่ยวกับวิธีใช้ iBooster โดยมีตัวอย่างคือ Wiring the iBooster
  • iBooster มือสองเป็นที่นิยมมาก จึงมีราคาสูงเมื่อเทียบกับราคารถ
    • Lars จาก EVcreate จัดหา iBooster ให้ โดยมีเงื่อนไขว่าจะได้รับงานวิจัยด้านการควบคุมผ่าน CAN

ขั้นตอนติดตั้ง iBooster และท่อเบรก

  • หลังถอดหม้อลมสุญญากาศของ Volvo แล้วติดตั้ง iBooster ปรากฏว่า แพตเทิร์นรูน็อต และรูจัดศูนย์กลางตรงกันพอดีอย่างไม่คาดคิด
  • ก้าน pushrod ที่มากับ iBooster ก็มีความยาวเกือบพอดีสำหรับเชื่อมกับแป้นเบรก
    • เพิ่ม แหวนรอง 2mm บนสตัดเกลียว เพื่อให้ pushrod ยืดสุดเมื่อไม่ได้เหยียบแป้น
  • มาสเตอร์ซิลินเดอร์ของ iBooster มีตำแหน่งพอร์ตต่างจากเดิม ทำให้สายเบรกเดิมใช้ไม่ได้
    • เดินท่อเบรกทองแดงใหม่ไปยังชิ้นส่วนที่ดูเหมือนบล็อกกระจายขนาดเล็ก
    • หลังไล่อากาศเบรกและต่อไฟแล้ว เบรกทำงานได้ตามปกติ
  • คลัตช์ก็เป็นระบบไฮดรอลิกที่ใช้น้ำมันเบรกจากกระปุกเดียวกัน จึงเพิ่มถังเล็กแยกต่างหาก
    • ถังของมาสเตอร์ซิลินเดอร์ iBooster ไม่มีพอร์ตสำหรับคลัตช์

คันเร่ง: RC servo และสายเคเบิลเสริม

  • แป้นคันเร่งของ Volvo เป็นโครงสร้าง กลไกล้วน ที่เชื่อมกับวาล์วอากาศของคาร์บูเรเตอร์ด้วยสาย Bowden
  • รถรุ่นใหม่ใช้ระบบฉีดตรงและหน่วยควบคุมเครื่องยนต์ขั้นสูง ไม่ใช่คาร์บูเรเตอร์ จึงหาแอคชูเอเตอร์คันเร่งสำหรับรถสมัยใหม่ที่เหมาะสมได้ไม่ง่าย
  • มองว่าแอคชูเอเตอร์คันเร่งไม่มีผลด้านความปลอดภัยมากเท่าระบบเลี้ยวหรือเบรก จึงประกอบจากชิ้นส่วนงานอดิเรกสำเร็จรูป
  • ออกแบบให้ผู้ขับสามารถเหยียบแป้นเพิ่มเพื่อ override ตำแหน่งคันเร่งที่ระบบสั่งไว้ได้ เหมือนตรรกะ cruise control มาตรฐาน
    • ต่อสายเคเบิล 2 เส้นเข้ากับพูลเลย์วาล์วอากาศ
    • สายเส้นที่ดึงได้ไกลกว่าจะเป็นฝ่ายชนะ
  • ซื้อ RC servo แบบกันน้ำจาก AliExpress และกลึงพูลเลย์ตัวที่สองเพื่อติดตั้งกับ servo
    • ทำฐานยึด servo และเพิ่มบูชนำทางทองบรอนซ์เพื่อจำกัดสายเคเบิลที่หย่อน

เรดาร์และงานถัดไป

  • แม้จะไม่ใช่แอคชูเอเตอร์ แต่ก็ติดตั้ง Tesla Continental radar sensor ไว้หลังหน้ากระจังหน้า
  • ใน openpilot ระบบ ACC แบบใช้วิชันล้วนก็ทำงานได้ในระดับหนึ่ง แต่การใช้เรดาร์จริงจะให้ประสบการณ์ที่นุ่มนวลและสม่ำเสมอกว่า
  • บทความถัดไปจะกล่าวถึงการเดินสายไฟและ ECU แบบปรับแต่งเอง
    • ทำหน้าที่รักษาให้แอคชูเอเตอร์ทำงานได้ตามปกติ
    • การทำปุ่ม cruise control
    • การอ่านความเร็วและไฟเลี้ยว
  • หลังจากนั้นมีแผนจะอธิบายโค้ด ECU และพอร์ต openpilot แล้วเผยแพร่เป็น โอเพนซอร์ส

บทความที่เกี่ยวข้อง

1 ความคิดเห็น

 
GN⁺ 2025-01-05
ความคิดเห็นจาก Hacker News

  • Volvo 940 เป็นรถที่เท่มากจริง ๆ และโดดเด่นในฐานะรถที่มีคุณภาพและการออกแบบยอดเยี่ยมแม้เทียบกับรถทั้งหมดที่เคยมีมา
    มันเป็นงานออกแบบที่สุกงอมมาก ซึ่งค่อย ๆ วิวัฒนาการมาตั้งแต่ Volvo 140 ในทศวรรษ 1960 ผ่าน 240 ในยุค 70 และ 740 ในยุค 80 ดังนั้นเมื่อมาถึง 940 ปัญหาแทบทั้งหมดจึงถูกขัดเกลาจนเรียบร้อยแล้ว
    เพียงแต่น่าเสียดายที่ไม่มีตัวเลือก AWD พร้อมดีเซลประหยัดน้ำมัน มีดีเซลอยู่ก็จริง แต่ไม่ได้ขายในสหรัฐฯ
    ผู้เขียนดูมีความรู้ด้านการแฮ็กระบบไฟฟ้าเยอะ แต่ถ้ารู้เรื่องรถยนต์มากกว่านี้ก็น่าจะมีบางส่วนที่จัดการได้ง่ายขึ้น เช่น ถ้าเปลี่ยนเป็นปั๊ม ABS ของ BOSCH รุ่นใหม่กว่า ก็จะสั่งเบรกด้วยไฟฟ้าได้โดยไม่ต้องผ่านหม้อลมเบรก และอุปกรณ์แบบนี้เริ่มใช้กันตั้งแต่รถยุโรปช่วงปลายยุค 90 ที่มีระบบควบคุมการยึดเกาะ
    ส่วนพวงมาลัยก็อาจแก้ได้ด้วยการย้ายชุดแร็กพวงมาลัยไฟฟ้ามาทั้งชุด หรือใส่แร็กแบบแมนนวลล้วนของ Volvo 240 หรือเอาคลัตช์คอมเพรสเซอร์แอร์มาติดกับปั๊มพวงมาลัยเพาเวอร์ไฮดรอลิก แล้วปิดมันเมื่อความเร็วสูงกว่าความเร็วตอนจอดรถ
    อีกอย่าง รถคันนี้ไม่ใช่คาร์บูเรเตอร์ แต่เป็นระบบฉีดเชื้อเพลิงอิเล็กทรอนิกส์ เห็นหัวฉีดกับรางเชื้อเพลิงอยู่บน throttle body ได้เลย ที่สำคัญกว่านั้นคือรถคันนี้มีระบบควบคุมคันเร่งอิเล็กทรอนิกส์สำหรับ cruise control จากโรงงาน และชิ้นส่วนที่ขาดไปก็ถูกและหาได้ทั่วไป จึงมีโอกาสสูงว่าจะใส่เข้ากับขายึดและแคมที่มีอยู่แล้วบนเครื่องยนต์ได้พอดี

    • ผมเป็นผู้เขียนเอง ค่อนข้างแปลกใจที่เรื่องนี้ขึ้น Hacker News
      จริง ๆ แล้วมันไม่มีคาร์บูเรเตอร์ ผมเขียนตอนกึ่งหลับกึ่งตื่นบนเครื่องบิน แล้วพิมพ์ผิด ทั้งที่ตั้งใจจะบอกว่าเป็นคันเร่ง/วาล์วอากาศแบบกลไกที่ทำงานด้วยสายเคเบิล
      รถคันนี้ไม่มี ABS ด้วย รุ่นปีนี้อาจเริ่มมีเป็นออปชันแล้วก็ได้ ดังนั้นการเปลี่ยนปั๊มจึงไม่ใช่ทางเลือก iBooster เป็นการดัดแปลงที่ดีและง่ายมาก แนะนำเลย
      ยังไม่ได้ทำ แต่สำหรับพวงมาลัยไฮดรอลิก ผมวางแผนจะปรับตัวควบคุมด้วยชิมเพื่อลดแรงดันลง และคิดว่าน่าจะเพียงพอ ตอนนี้แม้ยังไม่ได้ดัดแปลงแบบนั้นก็ยังบังคับเลี้ยวได้อยู่ระดับหนึ่ง
    • ตอนนี้ผมขับ XC70 ซึ่งเป็นรถแบบใช้งานหนักหน้าตาดิบ ๆ ที่ออกมาในช่วงก่อนรถแนวนี้เลิกผลิต และเคยเป็นเจ้าของ 740, V50, V70 มาก่อนด้วย ผมมองว่าคันนี้คือจุดสูงสุดของ “herrgårdsvagn”
      Volvo คันใหญ่ ๆ สมัยนี้อย่าง V90 กลายเป็นรถหรูสไตล์จีนที่โง่ ๆ ไปแล้ว ผมเลยไม่คิดจะซื้อ

  • คำอธิบายที่ว่า “รถสมัยนี้ไม่มีคาร์บูเรเตอร์แล้ว และใช้ direct injection กับระบบควบคุมเครื่องยนต์ขั้นสูง” นั้นไม่ถูกต้องนัก
    จริง ๆ แล้วระบบฉีดเชื้อเพลิงค่อนข้างเป็นอิสระจากการควบคุมคันเร่ง ปริมาณเชื้อเพลิงที่ต้องใช้จะคำนวณจากเซ็นเซอร์แรงดันในท่อร่วมไอดี จึงเคยมีรถที่ใช้ระบบฉีดเชื้อเพลิงร่วมกับแผ่น throttle แบบสายเคเบิลด้วย
    ปัญหาน่าจะอยู่ที่คาร์บูเรเตอร์ต้องอยู่ต้นทางของแผ่น throttle ดังนั้นคงเป็นเรื่องการทำให้ท่อของ throttle body สมัยใหม่เข้ากันมากกว่า

    • รถยุโรปยุค 80–90 ส่วนใหญ่ใช้เซ็นเซอร์ MAF เป็นแบบลวดร้อนที่ตรวจวัดปริมาณอากาศที่ไหลผ่าน ส่วน MAP+เซ็นเซอร์อุณหภูมิเพิ่งตามมาทีหลังเล็กน้อย
      ระบบ LH ในยุคนั้นทั้งหมดใช้เซ็นเซอร์ MAF
    • ถ้า Volvo ยังผลิตรถคาร์บูเรเตอร์อยู่ในปี 1993 ก็คงน่าประหลาดใจมาก ถึงจุดนั้นถือว่าสายเกินไปจริง ๆ ที่จะยังใช้คาร์บูเรเตอร์ต่อ

  • ผมมีส่วนร่วมกับการพัฒนา openpilotมาตลอด 5 ปีที่ผ่านมา และสนใจกรณีการใช้งานของโปรเจกต์นี้เสมอ
    วันหยุดครั้งนี้ผมเปิด openpilot ขับรถของตัวเองไป 2,500 ไมล์ ซึ่งทำได้ยอดเยี่ยมมาก ตลอดทริปคงมีแค่ราว 10% ที่ผมขับเอง ที่เหลือปล่อยให้ระบบอัตโนมัติจัดการ
    แต่ก็ยังมีจุดที่ต้องปรับปรุงอีกเยอะ ปีนี้ผมเลยตั้งใจจะทำ fork ของ openpilot โดยโฟกัสให้ฟีเจอร์ ADAS ใกล้เคียงรถสมัยใหม่มากขึ้น หรือก็คือใกล้ Tesla มากขึ้น
    ตั้งใจจะนำรีลีสแรกไปลง Show HN

    • ถ้าบอก GitHub fork ได้ก็คงดี เผื่อผมพลาด Show HN
      สิ่งที่ผมอยากลองถ้ามีความกล้าพอจะ build image และ flash เอง คือฟีเจอร์ที่ตรวจจับการเปลี่ยนเลนของรถที่เปิดไฟเลี้ยวแล้วชะลอความเร็ว ตอนนี้เท่าที่รู้ รถจะชะลอก็ต่อเมื่ออีกคันล้ำเข้ามาในเลนแล้วเท่านั้น ผมรู้ว่ามีกรณียกเว้นเยอะ แต่แบบนี้ดูเป็นการเปลี่ยนเลนที่ค่อนข้างปลอดภัยและมีมารยาท
      อีกอย่าง อยากให้มันตรวจจับไฟเบรกของรถหลายคันแล้วถอนคันเร่ง ตอนนี้ดูเหมือนจะใช้เรดาร์ของรถคันข้างหน้าโดยตรง แต่ถ้ารถรอบ ๆ 75% เปิดไฟเบรก ขณะที่รถคันหน้าตอบสนองช้าหรือขับแบบดุดัน ก็ไม่มีเหตุผลที่ Comma จะดันขบวนรถนั้นต่อไป
      ฟีเจอร์ที่ถ้ามีจะดีมากคือการตรวจจับป้ายจำกัดความเร็วแล้วปรับความเร็ว cruise ตาม โดยเฉพาะอยากลดสถานการณ์ที่พุ่งเข้าทางออกด้วยความเร็ว 65mph แล้วระบบบ่นว่าความโค้งมากเกินไปเมื่อเทียบกับความเร็ว
      ถ้าตรวจจับป้าย “ความเร็วแนะนำ” บนทางออกได้ ก็จะได้ผลลัพธ์ที่ทุกคนต้องการ และเมื่อทางออกนั้นเชื่อมต่อไปยังทางหลวงอีกสาย คนขับก็ไม่ต้องสั่งอะไรเพิ่มเอง นอกจากนี้ถ้าตรวจจับป้ายหยุด ไฟเหลือง หรือไฟแดงได้ก็คงดี ไม่จำเป็นต้องตรวจสภาพการจราจรก็ได้ แต่การพุ่งเต็มความเร็วไปหาป้ายหยุดกับไฟแดงพร้อมเสียงเตือนนั้นไม่ค่อยน่าพอใจ
      ต้องลองดูด้วยว่า Comma รู้ไหมว่ารถผมเป็น EV และสามารถปล่อยคันเร่งแทนการเหยียบเบรกได้หรือเปล่า รถผมมีระดับ regenerative braking หลายระดับ ถ้านำมาพิจารณาด้วยก็คงดี แต่ส่วนตัวผมชินกับ BMW i3 เลยมักตั้งไว้ที่ regenerative braking แรงสุดเสมอ
    • การติดตามคนขับของ Openpilot เข้มงวดแค่ไหน? เช่น ถ้าเป็นระบบช่วยขับที่ไม่ยอมแม้แต่ให้รักษาเลนขณะผมใช้สองมือกินอาหาร สำหรับผมก็คงไม่ค่อยมีความหมายมากนัก

  • สงสัยเหมือนกันว่าขับรถคันนี้บนถนนสาธารณะในสวีเดนได้หรือไม่
    เคยคิดว่ากฎหมายสวีเดนน่าจะเข้มงวดมากกับการดัดแปลงแบบ DIY แบบนี้ ถ้าอนุญาตได้จริงก็น่าทึ่งมาก

    • แน่นอนว่าไม่น่าจะอนุญาต เส้นทางที่พวกเขาจะไปนั้นรถต้องอยู่ในสภาพ ใช้งานบนถนนได้
      การดัดแปลงแบบนี้ผิดกฎหมายแน่นอนบนถนนสาธารณะในสวีเดนและฟินแลนด์ และหลายครั้งแค่ผ่านการตรวจสภาพประจำปีก็ยังไม่พอ ต้องได้รับการรับรองแบบเสียก่อนจึงจะวิ่งบนถนนได้อย่างถูกกฎหมาย
      ดูเหมือนจะจดทะเบียนในเนเธอร์แลนด์ และถ้าเป็นเนเธอร์แลนด์ รถคันนี้ก็น่าจะไม่ผ่านการตรวจสภาพประจำปีด้วยซ้ำ มีหน้าคำแนะนำภาษาอังกฤษของรัฐบาลเนเธอร์แลนด์: https://www.government.nl/topics/general-periodic-inspection...
    • ทางออกง่าย ๆ คือ จดทะเบียนในโปแลนด์ อย่างน้อยในเยอรมนี เวลาดัดแปลงรถเครื่องยนต์สันดาปให้เป็นรถไฟฟ้าก็มักทำแบบนั้น
    • รถที่ดัดแปลงหนักขนาดนี้ ดูมีโอกาสน้อยมากที่จะได้รับอนุญาตบนถนนสาธารณะในสวีเดนหรือฟินแลนด์
      ถึงอย่างนั้นตัวโปรเจกต์เองก็เจ๋งมาก
    • แทบไม่มีทางถูกกฎหมายได้เลย ชุดคันเร่ง ดูอันตราย ถ้าเซอร์โวมีปัญหา มันไม่น่าจะล้มเหลวอย่างปลอดภัยด้วยการปิดลิ้นคันเร่งเหมือน throttle body แบบอิเล็กทรอนิกส์ทั่วไป
    • ยังไงก็เป็น Carbage อยู่แล้ว ต่อให้โดนจับ ยึด แล้วส่งไปบดทำลาย ก็น่าจะถือเป็นส่วนหนึ่งของความสนุกด้วย

  • ประโยคที่ว่า “โชคดีที่ [เซอร์โวคันเร่ง] เป็นแอคชูเอเตอร์ตัวเดียวที่ไม่ก่อให้เกิดปัญหาด้านความปลอดภัยใหญ่ ๆ” ฟังแล้วขนลุก
    ถ้าเซอร์โว RC ตัวนั้น ค้างที่คันเร่งเต็ม จะเกิดอะไรขึ้น? คงตั้งอยู่บนสมมติฐานว่าเหยียบคลัตช์ก็พอ แต่ขึ้นอยู่กับสถานการณ์ อาจไม่มีเวลามากพอจะรู้ตัวว่าเกิดอะไรขึ้นแล้วตอบสนอง

    • เมื่อหลายปีก่อนอุบัติเหตุของ Toyota ไม่ได้ถูกสันนิษฐานว่าเกิดจากแบบนั้นหรือ? คนอ้างว่าคันเร่งค้างจนเหยียบสุด และเหยียบเบรกก็ไม่ช่วย แต่จริง ๆ แล้วสาเหตุน่าจะเป็นเพราะตกใจแล้วเหยียบคันเร่งแทนเบรกทำนองนั้น
    • เบรก ของรถควรจะต้องเอาชนะแรงเครื่องยนต์ได้แม้เครื่องจะอยู่ที่คันเร่งเต็ม
    • แม้จะไม่ได้พูดตรง ๆ แต่รถคันนี้แทบจะแน่นอนว่าเป็นเกียร์ธรรมดา ดังนั้นถ้าเกิดเรื่องแบบนั้นก็แค่ปลดเป็นเกียร์ว่างหรือเหยียบคลัตช์ก็พอ

  • ตอนที่ 2 น่าจะพูดถึง การเปลี่ยนเกียร์
    แม้ไม่ได้พูดถึงโดยตรง แต่มีเบาะแสว่าคลัตช์ก็ทำงานด้วยระบบไฮดรอลิก จึงดูมีโอกาสว่าเป็นเกียร์ธรรมดา ถ้าเป็น Volvo ปี 1993 ที่ซื้อในยุโรปก็เป็นการคาดเดาที่เข้าท่า
    ไม่น่าจะดัดแปลงใส่เกียร์ลูกใหม่เข้าไป และอาจจะกำลังจะติดคลัตช์อัตโนมัติแบบหยาบ ๆ ก็ได้

    • บางทีเขาอาจไม่ได้สนใจส่วนนั้น และระบบน่าจะทำงานโดยพื้นฐานเฉพาะตอน วิ่งคงที่ในเกียร์ 5
      เป็นไปได้สูงว่าการขับ 6000 กม. ส่วนใหญ่จะอยู่ในสภาพแบบนั้น ในการจราจรช้าที่ต้องเปลี่ยนเกียร์ก็ต้องเลิกใช้ “ขับอัตโนมัติ” แต่ก็ยังมีประโยชน์มาก
    • ตัวเกียร์อัตโนมัติเองไม่น่าจะแพงหรือหายาก แถวนั้นอาจหาได้ฟรีด้วยซ้ำ
    • ตามสเปกชีตที่หาได้ง่ายแบบสาธารณะ Volvo 940 ปี 1993 มีรุ่นเกียร์อัตโนมัติ
      ผู้เขียนบอกว่าในตอนที่ 2 จะพูดถึง ECU คัสตอมที่ออกแบบเองเพื่อให้สายไฟและแอคชูเอเตอร์มีความเสถียร, การทำปุ่มควบคุมครูซคอนโทรล, การอ่านความเร็วและไฟเลี้ยว ฯลฯ แล้วในตอนที่ 3 จะอธิบายโค้ด ECU กับพอร์ต openpilot และจะเปิดซอร์ส
    • ถ้าเป็น การดัดแปลงเกียร์ธรรมดาแบบอัตโนมัติ ที่ขับก้านเกียร์กับคลัตช์ ก็อาจเป็นไปได้

  • คงไม่ทำเองหรอก แต่ดีที่มีคนกล้าพอจะทำอะไรแบบนี้ได้ น่าจะเป็นเรื่องเล่าที่ยอดเยี่ยม

  • บันทึกบทความนี้ไว้เพื่อทำความเข้าใจรถยนต์ให้มากขึ้น และเพื่อเป็นแรงบันดาลใจด้าน DIY ให้ตัวเองกับคนอื่น ๆ

  • เพิ่มเรดาร์ให้ comma 3X ได้ด้วยหรือ? นึกว่าเป็นแบบใช้ภาพล้วน ๆ น่าสนใจดี

    • โมเดล openpilot สามารถรับเรดาร์ด้านหน้าเป็นอินพุตได้